[实用新型]协作机器人的安全机构

权利要求书

1.一种协作机器人的安全机构，其特征在于，包括机器人本体(2)、安全机构(4)及平台(6)，其中机器人本体(2)的底部设有与平台(6)定位连接的多个本体支撑组件(3)，各本体支撑组件(3)分别对应一设置于所述平台(6)上的安全机构(4)，所述安全机构(4)用于对本体支撑组件(3)进行柔性压紧，从而使机器人本体(2)相对平台(6)固定，其中一本体支撑组件(3)通过六维传感器(5)与所述机器人本体(2)连接，所述六维传感器(5)用于实时检测机器人本体(2)所受外界力大小，并将数据实时传给机器人控制系统，机器人控制系统通过比较所受外力与额定力大小，来实时判断所述安全机构(4)是否动作。

2.根据权利要求1所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述安全机构(4)包括压块(401)、弹性部件、推力组件(404)及推力气缸(405)，其中推力气缸(405)设置于所述平台(6)上、且输出端与推力组件(404)连接，所述压块(401)通过弹性部件与所述平台(6)连接，且一端通过铰链轴(403)与所述推力组件(404)转动连接，所述推力气缸(405)推动所述压块(401)伸出且压紧所述本体支撑组件(3)。

3.根据权利要求2所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述推力组件(404)包括连接法兰(4041)及设置于所述连接法兰(4041)同一侧的铰接座(4042)和定位凸台(4043)，其中铰接座(4042)位于定位凸台(4043)的上方，所述铰接座(4042)与所述铰链轴(403)连接，所述定位凸台(4043)与位于上方的所述压块(401)平面接触。

4.根据权利要求2所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述弹性部件包括两个弹簧(402)，所述压块(401)的两侧分别通过两个弹簧(402)与所述平台(6)连接。

5.根据权利要求4所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述压块(401)的两侧设有弹簧上固定销(406)，所述平台(6)上设有两个弹簧下固定销(407)，所述弹簧(402)的两端分别与弹簧上固定销(406)和弹簧下固定销(407)连接。

6.根据权利要求2所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述压块(401)的底部设有限位凸起(4012)。

7.根据权利要求1所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述本体支撑组件(3)的下端与所述平台(6)之间通过弧面配合定位。

8.根据权利要求7所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述本体支撑组件(3)包括圆柱支撑体(301)及设置于所述圆柱支撑体(301)下端的半球体(302)，所述半球体(302)的直径大于所述圆柱支撑体(301)的直径，形成环形的压紧台面，所述平台(6)上设有用于与所述半球体(302)配合的凹槽。

9.根据权利要求1所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述本体支撑组件(3)为四组，分别连接在所述机器人本体(2)的底部四角。

10.根据权利要求1所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述机器人本体(2)的执行末端设有夹手治具(1)。