[实用新型]一种使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收装置

权利要求书

1.一种使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收装置，其特征在于：包括无人机机体、伸缩支架、齿梳架和齿梳杆；在无人机机体的两侧分别设置有左右对称的伸缩支架；齿梳架平行位于伸缩支架的下方；伸缩支架上垂直安装有两根伸缩导向杆，伸缩导向杆同时套接在齿梳架的两端；齿梳架的中部垂直安装有丝杆，丝杆同时穿出伸缩支架；齿梳架上安装有步进电机，通过步进电机带动丝杆转动，进而带动齿梳架的上升或下降；齿梳架的下方垂直安装有两根以上的齿梳杆，其中位于齿梳架两端的齿梳杆的内部为空心，与伸缩导向杆配合组成滑轨结构。

2.根据权利要求1所述的使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收装置，其特征在于：齿梳杆包括杆身、球形关节和齿梳杆头部，齿梳杆头部通过球形关节与杆身连接，使得齿梳杆头部可以通过球形关节相对于杆身弯曲或转动一定角度；中间的齿梳杆头部安装有双目视觉系统。

3.根据权利要求2所述的使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收装置，其特征在于：所述齿梳杆头部为仿生扁平头龟头形状，头尖且圆滑。

4.根据权利要求2所述的使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收装置，其特征在于：每根齿梳杆的间隔距离比果实平均直径小1～2mm，且大于花蕾。