[实用新型]一种自动装卸物料的AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种自动装卸物料的AGV小车，包括有底座，设置于底座底部的电动行走轮，设置于底座内腔中的控制器和供电电源，固定于底座上端面的多轴机械手、托盘架和监控摄像头，设置于底座上的导航传感器，固定于多轴机械手顶端上的物料识别设备，以及固定于托盘架上的限位光电传感器。本实用新型采用多轴机械手实现自动装卸，物料识别设备自动识别物料并按设定导航实现转运，保证了自动化装卸物料的目的，且设置的托盘架可根据限位光电传感器的采集信号进行自动升降，大大提高物料转运的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体是一种自动装卸物料的AGV小车。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即自动导引运输车。目前，AGV是现代工业智能制造中对于货物搬运的一种关键设备，AGV在地面索引导航和空间坐标的确定下由总调度系统调度AGV对货物定点输送。AGV的工作原理是总控制处理器通过实施接收并处理各种传感器和无线传输信号后对电机控制使AGV小车准确输送货物。目前，AGV小车仅仅是对于其如何运动做出了成熟的设计，只是充当运输载体，然而装载货物还是仅仅靠人工，传送带，叉车，搬运机器人等这些辅助工具帮其完成上下物料的工作，这不仅对二者的协作控制需要精准的调试，并且大大占用生产制造的空间和效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动装卸物料的AGV小车,采用多轴机械手实现自动装卸，物料识别设备自动识别物料并按设定导航实现转运，保证了自动化装卸物料的目的。

本实用新型的技术方案为：

一种自动装卸物料的AGV小车，包括有底座，连接于底座底部的电动行走轮，设置于底座内腔中的控制器和供电电源，固定于底座上端面的多轴机械手、托盘架和监控摄像头，设置于底座上的导航传感器，固定于多轴机械手顶端上的物料识别设备，以及固定于托盘架上的限位光电传感器；所述的多轴机械手包括有转盘、底端固定于转盘上的多轴机械手臂和连接于多轴机械手臂顶端的电动抓手，所述的转盘邻近底座的后端，所述的物料识别设备固定于电动抓手上；所述的监控摄像头邻近于底座的前端，托盘架位于监控摄像头和多轴机械手之间，所述的托盘架包括有固定于底座上端面上的托盘本体和两个底端固定于托盘本体上的电动升降式限位杆，两个电动升降式限位杆均固定于托盘本体的边缘处且沿托盘本体的中轴线对称，限位光电传感器的光电发射器和光电接收器分别固定于两个电动升降式限位杆的顶部上且水平高度一致；所述的电动行走轮的驱动电机、监控摄像头、导航传感器、物料识别设备、转盘的驱动电机、多轴机械手臂的驱动电机、电动抓手的驱动电机、电动升降式限位杆的驱动电机、限位光电传感器均与控制器连接，所述的电动行走轮的驱动电机、监控摄像头、导航传感器、物料识别设备、转盘的驱动电机、多轴机械手臂的驱动电机、电动抓手的驱动电机、电动升降式限位杆的驱动电机、限位光电传感器、控制器均与供电电源连接实现供电。

所述的监控摄像头选用360度自由旋转监控摄像头。

所述的导航传感器包括有固定于底座上的陀螺仪传感器和磁导航传感器、固定于底座相对两侧面的超声波传感模块和固定于底座前侧面上的红外避障传感器。

所述的物料识别设备选用二维码识别设备、RFID识别设备或NFC识别设备。

所述的多轴机械手臂选用三轴机械手臂。

所述的控制器包括有STM32单片机，与STM32单片机连接的WiFi无线通信模块，所述的电动行走轮的驱动电机、监控摄像头、导航传感器、物料识别设备、转盘的驱动电机、多轴机械手臂的驱动电机、电动抓手的驱动电机、电动升降式限位杆的驱动电机、限位光电传感器均与STM32单片机对应的引脚连接。