[实用新型]一种袋装物料拆垛机器人末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种袋装物料拆垛机器人末端执行器，包括架体、导杆、支撑板、左抓齿、右抓齿、弹簧、距离传感器和抓取驱动机构，所述架体上设置有连接法兰，用于与机器人的机械臂连接，所述架体上竖直设置导套，所述导杆竖直设置于导套中，所述导杆的上端伸出导套安装限位板，下端与支撑板转动连接，所述导杆的中部形成凸台，所述弹簧套装在导杆上并位于架体的下侧和凸台的上侧，本实用新型的有益效果：解决在需破包袋装物料生产、搬运领域无法实现完备自动化的技术难题，如适应性差、占用空间大、结构复杂、效率低下等，本专利器人末端执行器同时具有适应平面不规则和高度不统一的柔性抓取功能，高度适应量0‑80mm，偏转适应量±20°。

技术领域

本实用新型属于机器人制造技术领域，具体涉及一种袋装物料拆垛机器人末端执行器。

背景技术

在物料生产、搬运领域，智能化装备将逐渐代替人的工作，快速提高生产效率，降低生产成本。由于目前部分袋装物料由于在搬运过程中需将袋子划开，从而使其中的物料落入指定的进料口中；故而生产拆垛、搬运还以传统的人工搬运为主，尤其是在化工、纺织等生产领域，并没有成套可用于该类型物料完备的自动化搬运装置，严重制约生产效率，同时，由于袋子搬运过程空间得局限性，搬运过程中需使用刀具进行破包，操作中还会对工作人员造成伤害。

实用新型内容

针对现有技术中在没有成套可用于该类型物料完备的自动化搬运装置，严重制约生产效率，同时，由于袋子搬运过程空间得局限性，搬运过程中需使用刀具进行破包，操作中还会对工作人员造成伤害的问题，提供了一种袋装物料拆垛机器人末端执行器。

一种袋装物料拆垛机器人末端执行器，包括架体、导杆、支撑板、左抓齿、右抓齿、弹簧、距离传感器和抓取驱动机构，

所述架体上设置有连接法兰，用于与机器人的机械臂连接，所述架体上竖直设置导套，所述导杆竖直设置于导套中，所述导杆的上端伸出导套安装限位板，下端与支撑板转动连接，所述导杆的中部形成凸台，所述弹簧套装在导杆上并位于架体的下侧和凸台的上侧，

左传动轴和右传动轴分别可转动的设置于支撑板的左右两侧，

所述左抓齿与左传动轴同轴连接，所述右抓齿与右传动轴同轴连接，

所述支撑板的下端左右两侧分别设置左滚轮和右滚轮，

所述抓取驱动机构分别驱动左传动轴和右传动轴旋转。

优选的，所述袋装物料拆垛机器人末端执行器，所述抓取驱动机构包括左抓取气缸、右抓取气缸、左连杆和右连杆，

所述左抓取气缸中部与支撑板转动连接，其杆端与左连杆转动连接，所述左连杆的另一端与左传动轴同轴连接，

所述右抓取气缸中部与支撑板转动连接，其杆端与右连杆转动连接，所述右连杆的另一端与右传动轴同轴连接。

优选的，所述袋装物料拆垛机器人末端执行器，所述导套上设置有键槽，所述导杆上安装与所述键槽相适配的引导键。

优选的，所述袋装物料拆垛机器人末端执行器，所述支撑板成对使用，所述左传动轴和右传动轴贯穿两个支撑板，其中左抓齿共两个，分别位于左传动轴的两端，右抓齿共两个，分别位于右传动轴的两端。

优选的，所述袋装物料拆垛机器人末端执行器，一个架体上设置三套抓取机构。

本实用新型的有益效果：