[实用新型]一种可调节的末端执行器系统

说明书

本申请涉及液晶面板制造领域，公开了一种可调节的末端执行器系统，包括：底板；沿第一方向排列、并且可沿第一方向移动地安装于底板上的多个末端执行器；安装于底板上、与末端执行器一一对应的用于驱动末端执行器移动的气缸；用于确定每一个末端执行器的位置信息的位置传感器组件。本申请公开的可调节的末端执行器系统，通过使用气缸驱动末端执行器移动，成本低，末端执行器的间距调整时间速度高，大大提高了末端执行器的调整速度，提高了生产效率。

技术领域

本申请涉及液晶面板制造领域，特别涉及一种可调节的末端执行器系统。

背景技术

在液晶面板制造领域，玻璃基板在自动化产线上各个工序间流转，机器人是产线中实现基板搬运的主要设备。因为玻璃基板为大幅面超薄易碎的产品，所以机器人的末端执行器设计为叉手形状，保证了玻璃基板的搬运过程中，变形量在允许范围内。当液晶面板产品尺寸发生变化时，末端执行器(叉手)上的手指间距也需要做相应调整，从而限制玻璃基板的变形，满足安全、快速搬运的需求。

如图1所示，现有的末端执行器间距的调整方式如下：

1、末端执行器03通过导轨04固定在导轨04上，同时通过丝杠螺母和丝杠进行连接，利用驱动电机01驱动滚珠丝杠02，带动末端执行器03左右移动，从而实现末端执行器03间距的调整。

2、通过传感器05记录滚珠丝杠02转动的圈数，将信号传给控制器，控制器通过信号计算末端执行器03的移动距离，当末端执行器03移动到设定间距时，控制器停止电机01的运转，末端执行器03完成设定间距的调整。

现有的系统中，因末端执行器03固定处的空间有限，驱动电机01的尺寸受到限制，从而导致驱动电机01的功率较小，最终导致末端执行器03的间距调整速度慢(1～4mm/s)。同时当搬送的液晶面板尺寸发生变更时，所有的末端执行器03需要先回到中间原点位置，然后根据滚珠丝杠02转动的圈数，重新计算各末端执行器03的相对距离，最后所有的末端执行器03移动到设定位置时，电机01停止运转。此种末端执行器03移动距离的调整方式，不能实时计算各末端执行器03的即时位置，需要回原点后重新计算位置。综上，当搬送的液晶面板尺寸发生变更时，调整末端执行器03位置距离所花费的时间较长，生产效率低下，无法将末端执行器03快速移动到所需要的位置。

实用新型内容

本实用新型提供了一种可调节的末端执行器系统，利用气缸驱动末端执行器移动，成本低，且末端执行器的调整速度高，使得生产效率大大提高。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种可调节的末端执行器系统，包括：

底板；

沿第一方向排列、并且可沿第一方向移动地安装于所述底板上的多个末端执行器；

安装于所述底板上、与所述末端执行器一一对应的用于驱动所述末端执行器移动的气缸；

用于确定每一个所述末端执行器的位置信息的位置传感器组件。

上述可调节的末端执行器系统，气缸的活塞缸固定安装于底板上，活塞杆端部与末端传感器连接，用于驱动末端执行器来回移动；当需要调整末端执行器的位置时，先在系统中输入末端执行器需要调整的目标间距值，位置传感器组件可以用于确定每一个末端执行器的具体位置，气缸驱动末端传感器移动，当移动到目标位置时，气缸停止工作。

上述末端执行器系统，由于使用气缸驱动机构，成本低，末端执行器的间距调整时间速度高(可达到20mm/s)，相比于现有的利用电机和丝杠的驱动机构，大大提高了末端执行器的调整速度，提高了生产效率。

优选地，所述位置传感器组件包括安装于每一个所述末端执行器上的测距传感器和安装于所述底板上、与多个所述测距传感器配合的第一传感器信号接收板。

优选地，所述测距传感器为激光测距传感器。