[实用新型]一种林用移动自平衡式升降系统

说明书

本实用新型涉及一种林用移动自平衡式升降系统，可以为一种林木参数采集装置提供所需工况，属于林业机械领域。该移动平台由搭载车辆，调平装置，升降装置组成。三位一体，协同作业，针对移动式林木参数动态监测技术设备的需要，该移动平台具有较强的灵活性和通过性，能够良好的应对复杂林内作业环境，可以为数据采集器提供水平工作面，满足其举升高度要求，减少外界对数据采集器的振动。其中调平装置的闭环设计使得设备具有很强的作业稳定性和灵活实时性，可以实现实时调平及定点调平，操作简单便捷，对于快速大量获取林木参数就有很大的优势。

技术领域

本实用新型涉及林业机械领域，具体而言，涉及一种林用移动自平衡式升降系统。

背景技术

随着大数据时代的到来，人们对于数据的精确性要求越来越高。随着时代的发展，人们越来越重视自然环境的保护，尤其是森林资源的保护与利用。如何保证森林资源能最优化得服务于社会的发展已经是一个重要的课题。当前，只有握有准确的林木数据，我们才能在森林保护和资源利用方面具有发言权。现有的数据采集设备大多需要耗费大量的人力物力，而且数据的准确性没法得到保证。

实用新型内容

本实用新型实施的目的在于提供一种林用移动自平衡式升降平台，以改善上述问题。

本实用新型实施一种林用移动自平衡式升降平台，包括搭载车辆，调整装置和升降装置，其特征在于：所述调整装置包括基座、电动缸、控制云台和调平移动支架，所述调平移动架通过电动缸和基座铰接，控制云台通过传输线和电动缸相连；所述升降装置包括升降套杆和气泵，气泵固连在升降装置的底端；所述升降装置固连在所述调平移动支架上；所述基座固连在搭载车辆的驾驶室内。

所述搭载车辆的前后两端装有绞盘机，所述搭载车辆底盘装有电池组和逆变器。

所述搭载车辆采取轻量化设计理念，降低车身重量，减小体积，便于运输。

所述搭载车辆采用四轮驱动形式，提高底盘爬坡能力强，能够应对角度为20°斜坡。

所述搭载车辆运用四轮转向技术，在低速时用反向控制模式，降低转弯半径，提高底盘的机动性。在高速时用同向控制模式，减少底盘行驶转向时的旋转和侧滑，提高了操纵稳定性，且能保底盘在潮湿路面上稳定地转向。

所述搭载车辆使用宽体轮胎，降低了接地比压，面对松软路面应有良好的通过性。

搭载无级变速器，前进、倒退各两档。在良好路面使用高速挡，使其快速通过、提高机动性，而在复杂路面使用低速挡，提高驱动力，使其顺利通过。

装有脱困绞盘，当底盘陷入恶劣环境之中，不能使出，可以借助绞盘进行自救和施救，并可在其它条件下，进行清障、拖拉物品、安装设施等作业。

装有大电池组，经逆变之后，可为用电设备提供长时间220v供电。

调平装置安装在搭载车辆内部，在该设备顶部安装有升降杆及工作装置；在使用的时候，车厢顶盖打开，由该设备为升降杆及工作装置提供水平工作平面。

调平装置主要由运动上平台、下平台(基座)、电动缸、减速机伺服电机、伺服驱动器系统、传感器测量系统、姿态运算系统、控制系统以及操作面板组成。

所述云台内部安装有伺服驱动器，控制面板；所述云台的壳体上配有控制所述电动缸运动的开关和调节按钮。该系统控制原理是由来自陀螺仪对上平台姿态的反馈信号(1个位移量Z和俯仰角α，倾侧角β)，经过下位机计算机通讯接口进入计算机运算，并经D/A 转换成3台电动缸的指令信号通过伺服控制，从而求得采样时刻运动平台在空间的实际姿态(1个位移量，2个转角)，通过编码器反馈信号的解算，经高速采集至计算机完成计算，并实施数字式闭环控制。

调整装置中3台电动缸同时协调动作构成平台运动的瞬时姿态。