[实用新型]一种工件输送机械手

说明书

本实用新型涉及一种工件输送机械手。包括终端设置的端拾器（15），设置有驱动机构驱动所述端拾器（15）形成以下运动状态：1）所述端拾器（15）形成上下运动；2）所述端拾器（15）形成水平运动；3）所述端拾器（15）形成转动。本实用新型可应用与冲压领域以实现多台压力机之间的工件输送。工作时，由四个伺服电机驱动机械手，使端拾器作直线传输运动，由送料臂末端的伺服电机调整端拾器取放工件的姿态；运动轨迹由伺服系统控制，虚拟调试作为仿真，从而实现最优的运动曲线。

技术领域

本实用新型涉及一种工件输送机械手，属于机械技术领域。

背景技术

现有的单臂杆机械手，是以单臂形式固定于相邻压力机立柱中间,在立柱之间呈悬挂式布置,利用在单臂上滑动的输送装置取放工件；这种单臂杆机械手的柔性不足，影响送料效率，因此需要加以改进。

实用新型内容

本实用新型针对上述缺陷，目的在于提供一种提高生产效率的一种工件输送机械手。

为此本实用新型采用的技术方案是：一种工件输送机械手，包括终端设置的端拾器（15），设置有驱动机构驱动所述端拾器（15）形成以下运动状态：

1）所述端拾器（15）形成上下运动；

2）所述端拾器（15）形成水平运动；

3）所述端拾器（15）形成转动。

进一步的，设置有送料臂（12）连接所述端拾器（15），所述送料臂（12）形成前后端呈关节的结构形式；所述送料臂（12）前端设置有驱动所述送料臂（12）作转动的前端驱动机构，所述端拾器（15）连接在所述送料臂（12）的后端并设置有后端驱动机构驱动所述送料臂（12）、端拾器（15）作转动。

进一步的，设置有机架（1）且设置有和所述送料臂（12）连接的摆臂（11），所述机架（1）上设置有使所述摆臂（11）形成上下运动的上下驱动机构，以及使所述摆臂（11）形成水平运动的水平驱动机构。

进一步的，所述上下驱动机构：包括设置在机架（1）上端的和所述摆臂（11）形成固定连接的滑块一（2），设置有伺服电机一（3）通过同步带一（4）驱动滑块一（2）沿所述机架（1）上下运动。

进一步的，所述水平驱动机构：包括设置在机架（1）下端的和所述摆臂（11）形成固定连接的滑块二（5），设置有伺服电机二（6）通过同步带二（7）驱动滑块二（5）沿所述机架（1）水平运动。

进一步的，所述摆臂（11）上设置有和所述送料臂（12）形成连接的滑块三（8），设置有伺服电机三（9）通过同步带三（10）驱动滑块三（8）沿所述摆臂（11）运动。

进一步的，所述前端驱动机构包括伺服电机四（13），所述伺服电机四（13）驱动所述送料臂（12）前端转动。

进一步的，所述后端驱动机构包括伺服电机五（14），所述伺服电机五（14）驱动所述送料臂（12）后端以及端拾器（15）转动。

本实用新型的优点是：本实用新型可应用与冲压领域以实现多台压力机之间的工件输送。工作时，由四个伺服电机驱动机械手，使端拾器作直线传输运动，由送料臂末端的伺服电机调整端拾器取放工件的姿态；运动轨迹由伺服系统控制，虚拟调试作为仿真，从而实现最优的运动曲线。

附图说明

图1为本实用新型机械手机械结构原理图。

图2为本实用新型的结构示意图。

图3为图2的主视图。

图4为图3的侧视图。

图5为本实用新型的运动轨迹示意图。

图6为本实用新型零件爆炸图。