[实用新型]机械臂和机器人

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

第一臂；

升降组件，包括座体、升降驱动机构、第一旋转驱动机构和升降滑座，所述座体通过第一轴可转动地设于所述第一臂，所述座体设有升降导轨，所述升降滑座可沿所述升降导轨升降移动地设于所述座体，所述升降驱动机构和第一旋转驱动机构均设于所述座体，由所述升降驱动机构驱动所述升降滑座沿所述升降导轨升降移动，由所述第一旋转驱动机构驱动所述座体绕所述第一轴转动；

第二臂，一端固定于所述升降滑座，另一端可转动地设有转动输出轴，所述第二臂设有用于驱动所述转动输出轴转动的第二旋转驱动机构。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转驱动机构包括第一电机、第一皮带轮、第一皮带和第二皮带轮，所述第一电机固定于所述座体，所述第一皮带轮固定于所述第一电机的输出轴，所述第二皮带轮固定于所述第一轴，所述第一皮带传动连接所述第一皮带轮和所述第二皮带轮，所述第一轴直接或间接连接所述第一臂，所述第一电机用于通过所述第一皮带轮、所述第一皮带和所述第二皮带轮带动所述第一轴转动进而带动所述座体相对所述第一臂绕所述第一轴转动。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一臂安装有第一减速机，所述第一轴传动连接所述第一减速机进而间接连接所述第一臂。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述升降驱动机构包括动力子机构和丝杆螺母子机构，所述丝杆螺母子机构包括与所述升降导轨平行设置的丝杆和套设于所述丝杆上的螺母，由所述动力子机构驱动所述丝杆旋转，进而带动所述螺母沿所述丝杆升降移动，所述螺母升降移动带动所述升降滑座升降移动。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述动力子机构包括第二电机、第三皮带轮、第二皮带和第四皮带轮，所述第二电机固定于所述座体，所述第三皮带轮固定于所述第二电机的输出轴，所述第四皮带轮固定于所述丝杆的一端，所述第二皮带用于连接所述第三皮带轮和所述第四皮带轮进而将所述第二电机的输出动力传递至所述丝杆。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第三皮带轮和所述第四皮带轮均为同步带轮，所述第二皮带是与所述第三皮带轮和所述第四皮带轮相啮合的同步皮带。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二旋转驱动机构包括第三电机和传动子机构，所述第三电机固定于所述第二臂靠近所述升降滑座的一端，所述传动子机构用于将所述第三电机的输出动力传递给所述转动输出轴进而带动所述转动输出轴转动。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述传动子机构包括第五皮带轮、第六皮带轮、第七皮带轮、第八皮带轮、第三皮带、第四皮带和第二轴，所述第五皮带轮固定于所述第三电机的输出轴上，所述第六皮带轮和所述第七皮带轮同轴固定且设于所述第二轴上，所述第二轴设于所述第二臂上且位于所述第三电机和所述转动输出轴之间，所述第八皮带轮固定于所述转动输出轴；

所述第六皮带轮的直径大于所述第五皮带轮的直径，所述第八皮带轮的直径大于所述第七皮带轮的直径，所述第三皮带传动连接所述第五皮带轮和所述第六皮带轮，所述第四皮带传动连接所述第七皮带轮和所述第八皮带轮。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第五皮带轮、所述第六皮带轮、所述第七皮带轮和所述第八皮带轮均为同步皮带轮，所述第三皮带是与所述第五皮带轮和所述第六皮带轮相啮合的同步皮带，所述第四皮带是与所述第七皮带轮和所述第八皮带轮相啮合的同步皮带。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人底座、第二减速机、第四电机和权利要求1～9任一项所述的机械臂；

所述第二减速机设于所述第一臂的一端，所述第四电机固定于所述机器人底座，所述第四电机的输出轴连接所述第二减速机，所述第一臂通过所述第二减速机和所述四电机的输出轴铰接于所述机器人底座，所述第四电机的输出轴转动带动所述第一臂相对所述机器人底座绕所述第四电机的输出轴摆动，第一减速机安装于所述第一臂的远离所述第二减速机的另一端。