[实用新型]一种简易式夹取机械手

权利要求书

1.一种简易式夹取机械手，其特征在于，包括铰座、主臂、辅臂以及夹具，所述主臂的一端铰接在铰座上，所述主臂的另一端与辅臂的一端铰接在一起，辅臂的另一端经连接座与夹具相连，连接座铰接在辅臂上，夹具固定在连接座上；所述铰座上安装有驱动主臂转动的主驱动电机和驱动辅臂转动的辅驱动电机，所述主驱动电机的输出轴与主臂传动连接，所述辅驱动电机通过连杆组件与辅臂传动连接，通过连杆组件带动辅臂转动。

2.根据权利要求1所述的一种简易式夹取机械手，其特征在于，所述主臂包括第一主支撑板和第二主支撑板，第一主支撑板、第二主支撑板与铰座的铰接点同轴，第一主支撑板的一端铰接在主驱动电机的输出轴上，第二主支撑板的一端铰接在铰座上。

3.根据权利要求2所述的一种简易式夹取机械手，其特征在于，所述主驱动电机的输出轴上固定套装有花瓣状第一连接板，所述第一连接板固定在主臂的端部。

4.根据权利要求2所述的一种简易式夹取机械手，其特征在于，所述辅臂包括第一辅支撑板和第二辅支撑板，所述第一辅支撑板的一端与第一主支撑板的另一端铰接，所述第二辅支撑板的一端与第二主支撑板的另一端铰接，所述第一辅支撑板的另一端、第二辅支撑板的另一端铰接在连接座上。

5.根据权利要求4所述的一种简易式夹取机械手，其特征在于，所述第二辅支撑板与第二主支撑板的铰接端向上延伸，形成延伸部，延伸部与辅驱动电机之间经连杆组件传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种简易式夹取机械手，其特征在于，所述连杆组件包括铰接在延伸部上的第一连杆，第一连杆的另一端铰接在第二连杆的端部，第二连杆的另一端与辅驱动电机的输出轴固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种简易式夹取机械手，其特征在于，所述辅驱动电机的输出轴上固定套装有花瓣状第二连接板，所述第二连接板固定在第二连杆上。

8.根据权利要求7所述的一种简易式夹取机械手，其特征在于，所述铰座包括固定在底板上的两侧板和中间板，所述主驱动电机和辅驱动电机分别固定在两侧板上，第二主支撑板铰接在中间板上。

9.根据权利要求1所述的一种简易式夹取机械手，其特征在于，所述夹具包括固定在连接座上的安装板，所述安装板的底部铰接有一对夹臂，两夹臂的相向侧加工成齿轮，且相互啮合在一起，两夹臂上对应铰接有一对夹板，夹板中部经筋板与安装板相连，所述安装板顶面固定有夹取电机，夹取电机的输出轴与其中一夹臂传动连接，通过夹取电机转动带动夹板夹紧松开。