[实用新型]一种四关节工业搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种四关节工业搬运机器人，包括底座，底座顶端固定连接有连接架，连接架顶端固定连接有固定臂，固定臂顶端转连接有转动臂，转动臂一端转动连接有转动架，转动架底端固定连接有固定框，固定框中固定安装有气缸，气缸输出端固定连接有连接杆，固定框两侧均固定连接有固定架，固定架前端转动连接有第一转动杆，连接杆侧壁滑动连接有滑动套，第一转动杆另一端转动连接在滑动套前端，固定架中均滑动连接有夹持架。本实用新型提高了该搬运机器人的使用性能，搬运机器人在长期抓取的过程中，较好的保证机械抓手精准度降低的情况下可以较佳的将物品进行牢固的夹持，避免机械抓手在抓取物品时造成物品脱离，保护了物品不受损伤。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种四关节工业搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

存在以下问题：

现今搬运机器人在长时间的抓取物品进行搬运，可能使得机械抓手的精准度降低，在机械抓手在抓取物品时造成物品脱离，从而将物品造成损伤或损坏，影响使用。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种四关节工业搬运机器人，解决了现今搬运机器人在长时间的抓取物品进行搬运，可能使得机械抓手的精准度降低，在机械抓手在抓取物品时造成物品脱离，从而将物品造成损伤或损坏，影响使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四关节工业搬运机器人，包括底座，所述底座顶端固定连接有连接架，所述连接架顶端固定连接有固定臂，所述固定臂顶端转连接有转动臂，所述转动臂一端转动连接有转动架，所述转动架底端固定连接有固定框，所述固定框中固定安装有气缸，所述气缸输出端固定连接有连接杆，所述固定框两侧均固定连接有固定架，所述固定架前端转动连接有第一转动杆，所述连接杆侧壁滑动连接有滑动套，所述第一转动杆另一端转动连接在滑动套前端，所述固定架中均滑动连接有夹持架，所述夹持架顶端转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆转动连接在滑动套侧壁，所述夹持架相对内侧一端均设置有夹持块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动臂四分之一处转动在固定臂上端，所述连接架顶端转动安装有第一液压缸，所述第一液压缸输出端转动连接在转动臂一端下侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动架顶端转动连接有移动杆，所述转动臂侧壁固定安装有第二液压缸，所述第二液压缸与移动杆另一端转动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持架中部滑动连接有滑动柱，所述滑动柱一端固定连接在夹持块一端，所述滑动柱侧壁固定安装有弹簧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑动柱一端固定连接有限位盘，且限位盘位于远离弹簧的一端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑动套均匹配滑动在连接杆外侧，且两个滑动套位于连接杆对应的侧壁两端。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种四关节工业搬运机器人，具备以下有益效果：