[实用新型]一种地铁车辆列检的智能巡检系统

说明书

本实用新型公开一种地铁车辆列检的智能巡检系统，包括远程控制台、现场控制中心和用于对车辆进行检测的巡检机器人，巡检机器人采用SLAM导航系统在地沟内进行路径导航及定位，并且地沟中设置有供巡检机器人在不同地沟之间转换的转运机构，现场控制中心接收远程控制台下发的检测命令将其解析并发送给巡检机器人，所述的巡检机器人在地沟内自动对地铁车辆进行检测并将检测数据反馈至现场控制中心进行分析处理得到检测结果，远程控制台从现场控制中心获取检测结果并展示。本实用新型无需对检修库进行大规模改造，实施成本低，巡检机器人可在不同地沟间转换，一台巡检机器人可对多条检修轨道上的车辆进行检测作业，降低机器人投入数量，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及轨道交通检测技术领域，尤其涉及一种地铁车辆列检的智能巡检系统。

背景技术

地铁车辆是城市轨道交通中重要的组成部分，在轨道上行驶，负责运载客人。地铁车辆结构复杂，为保障地铁车辆的日常安全运营，地铁车辆在每日执行完运载任务后，都需要回到专用检修库进行检修。检修内容主要包含地铁车辆的部件松动、断裂、缺失、变形等。用于地铁车辆检修的检修库中平行间隔设置了若干的检修轨道，检修轨道由沿轨道长度方向间隔设置的立柱支撑，在检修轨道下方开设了沿轨道长度方向的地沟，并且相邻检修轨道的地沟之间设置有分隔用的台阶。

现有技术中通常采用人工检修作业的方式，利用手电筒(部分带视频记录功能)、直尺、榔头等简单工具，结合目视方法进行检查作业，检修作业在效率低、检查质量层次不齐、人为因素影响大、检查结果不具备可追溯性；之后还有采用人机检修结合的方式，机器主要负责检测，根据检测结果由人工执行修理任务，机器可采用视觉检测的方法，在地沟内设置一个“自动检查机器人”，负责对车辆车底的部件进行视觉检查，目前所采用的“自动检查机器人”采用RGV的方式，在地沟内设置专用轨道，机器人只能沿着轨道行进，并且机器人长度长、重量大，只能在一条地沟内工作，难以转运到其他地沟中去进行检查作业，机器人占据一定长度的地沟，而被占据的地沟会阻断人员的正常行走，在每条地沟内分别设置一个机器人，设备投入数量大，需要大规模的基建改造(敷设专用轨道)，成本投入过高，不便于集中调度管理。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种地铁车辆列检的智能巡检系统，解决目前技术中地铁车辆检修方式效率低下，基建改造大、设备投入量大、成本高的问题。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种地铁车辆列检的智能巡检系统，包括远程控制台、现场控制中心和用于对车辆进行检测的巡检机器人，所述的巡检机器人采用SLAM导航系统在地沟内进行路径导航及定位，并且地沟中设置有供巡检机器人在不同地沟之间转换的转运机构，所述的现场控制中心接收远程控制台下发的检测命令将其解析并发送给巡检机器人，所述的巡检机器人在地沟内自动对地铁车辆进行检测并将检测数据反馈至现场控制中心进行分析处理得到检测结果，远程控制台从现场控制中心获取检测结果并展示。本实用新型所述的地铁车辆列检的智能巡检系统无需在地沟内敷设供巡检机器人行进的轨道，巡检机器人利用SLAM导航系统在地沟内进行路径导航及定位，从而巡检机器人可直接在现有地沟中行进，无需对检修库的基建进行大规模的改造，改造成本低，并且巡检机器人能通过转运机构在不同的地沟之间转换，从而一台巡检机器人可用于对多条检修轨道上的地铁车辆进行检测作业，可以降低机器人的投入数量，降低设备投入成本，并且远程控制台对巡检机器人进行统一调度，降低系统使用人员的数量要求，降低用人成本。

进一步的，所述的现场控制中心设置有若干个，并且每个现场控制中心分管若干个巡检机器人，现场控制中心接收到远程控制台下发的检测命令时，根据其管辖的巡检机器人的当前工作状态来进行调度，选择最适合的巡检机器人来执行当前的检测任务。