[实用新型]一种悬吊式下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种悬吊式下肢康复训练机器人，包括机械构件和上位机，其特征在于，所述机械构件包括底座、支撑立柱、横向悬臂、悬吊梁、髋关节收展驱动机构以及第一悬吊绳，其中，所述支撑立柱沿竖直方向设置在所述底座上，所述横向悬臂的第一端连接在所述支撑立柱的顶端，第二端朝向远离所述支撑立柱的一侧延伸，所述悬吊梁沿水平方向延伸，且其一端可转动设置于所述横向悬臂的第二端，所述髋关节收展驱动机构设置在所述横向悬臂内以驱动所述悬吊梁在水平面内旋转；所述第一悬吊绳的上端连接于所述悬吊梁，下端自由下垂并能够设置踝关节绑带，所述上位机控制所述收展驱动机构驱动所述悬吊梁在水平面内旋转。

2.根据权利要求1所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，还包括第二悬吊绳，所述第二悬吊绳的上端连接于所述悬吊梁内，下端自由下垂并能够设置膝关节绑带。

3.根据权利要求2所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述悬吊梁上还设置有横向移动机构和吊绳收放机构，所述横向移动机构用于带动所述第二悬吊绳的上端沿所述悬吊梁的轴线方向移动，所述吊绳收放机构用于改变所述第二悬吊绳的悬吊长度，所述第一悬吊绳的上端自由滑动地设置于所述悬吊梁上。

4.根据权利要求3所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述上位机还控制所述横向移动机构带动所述第二悬吊绳沿所述悬吊梁的轴线方向移动，以及用于控制所述吊绳收放机构动作以改变所述第二悬吊绳的悬吊长度。

5.根据权利要求3所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述悬吊梁包括第一节段和第二节段，所述第一节段与所述横向悬臂相连，所述横向移动机构设置于所述第一节段内，所述第二节段通过所述横向移动机构活动连接于所述第一节段，所述吊绳收放机构设置于所述第二节段内，所述第二悬吊绳的上端与所述吊绳收放机构相连，所述第一悬吊绳的上端自由滑动地设置于所述第二节段上。

6.根据权利要求5所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述髋关节收展驱动机构包括收展驱动电机和减速机，所述收展驱动电机固定设置在所述横向悬臂的内腔中，所述减速机的输入轴与所述收展驱动电机的输出轴相连，所述减速机的输出轴用于与所述第一节段固定相连。

7.根据权利要求5所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述横向移动机构包括横向驱动电机以及与所述横向驱动电机相连的第一丝杠滑块组件，所述第一丝杠滑块组件中的第一丝杠沿所述第一节段的轴向设置，且所述第一丝杠滑块组件中的第一滑块用于与所述第二节段固定相连。

8.根据权利要求5所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述吊绳收放机构包括收放驱动电机、第二丝杠滑块组件以及定滑轮，所述第二丝杠滑块组件中的第二丝杠沿所述第二节段的轴向设置并与所述收放驱动电机相连，且所述第二丝杠滑块组件中的第二滑块与所述第二悬吊绳的上端固定相连，所述第二悬吊绳的下端绕过所述定滑轮后自由垂向下方。

9.根据权利要求5所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第二节段的内腔中设置有第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆均垂直于所述第二节段的轴线朝下延伸，且所述第一支杆和所述第二支杆的底端之间连接有一平行于所述第二节段的轴线的光轴导轨，所述光轴导轨上滑动设置有踝处绳索连接块，所述第一悬吊绳的上端与所述踝处绳索连接块固定相连。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述支撑立柱为高度可调的电动升降柱。

11.根据权利要求1所述的悬吊式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述底座包括两根平行设置的底座轮架和设置在两个所述底座轮架之间的底板，被所述底板覆盖的所述底座轮架上设置有底座行走轮，所述支撑立柱的底端与所述底板固定连接，两根所述底座轮架延伸超出所述底板后弯折下沉形成能够插入病床底部的防倾插板，所述防倾插板的端部设置有防倾万向轮。