[实用新型]一种地铁车辆列检机器人的综合定位系统

说明书

本实用新型公开一种地铁车辆列检机器人的综合定位系统，包括第一定位模块、第二定位模块以及第三定位模块，所述的第一定位模块、第二定位模块与机器人的走行机构的控制单元连接，所述的第一定位模块为用于定位走行机构与地沟的相对位置的模块，所述的第二定位模块为用于定位车厢的车轴来调整走行机构与车厢相对位置的模块，所述的第三定位模块与走行机构上机械臂的控制单元连接，所述的第三定位模块为拍摄检修部件与预设图像比对来调节机械臂与检修部件相对位置的视觉定位模块。本实用新型采用三阶段定位的方式，有效减小偏差，提高定位精度，提高检修的精确度，提高机器人作业的准确性，提高故障定位的准确率。

技术领域

本实用新型涉及轨道交通检修技术领域，尤其涉及一种地铁车辆列检机器人的综合定位系统。

背景技术

地铁车辆是城市轨道交通中重要的组成部分，在轨道上行驶，负责运载客人。地铁车辆结构复杂，为保障地铁车辆的日常安全运营，地铁车辆在每日执行完运载任务后，都需要回到专用检修库进行检修。检修分为检查和维修，检查即通过目视、工具测量等手段判断部件是否故障，维修即通过更换、标记、紧固等方式进行修理作业。在检修作业环节中，使用机器人进行检查工作越来越普及，要做到准确的检修就需要机器人能准确的知道其与地铁车辆的相对位置，也就是说需要进行精确的定位才能保障检修的准确性。现有技术中，采用编码的方式使机器人运动到指定位置，但是地铁车辆每次停靠位置不固定存在较大偏差，从而导致机器人与地铁车辆的相对位置偏差较大，难以保障检修的准确性，之后还采用了扫描车轴的方式来进行定位，获取车轴与地沟的相对位置关系，依此来调整机器人的位置，这样能较好的控制机器人与地铁车辆之间准确的相对位置关系，但地铁车辆本身是非精密制造部件，也就是说具体的检修部件到车轴的距离具有变动，因此定位精度仍然较差，难以保障检修精确度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种地铁车辆列检机器人的综合定位系统，解决目前技术中机器人在对地铁车辆进行检修时定位精度差，难以保障检修精确度的问题。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种地铁车辆列检机器人的综合定位系统，包括第一定位模块、第二定位模块以及第三定位模块，所述的第一定位模块、第二定位模块与机器人的走行机构的控制单元连接，所述的第一定位模块为用于定位走行机构与地沟的相对位置的模块，所述的第二定位模块为用于定位车厢的车轴来调整走行机构与车厢相对位置的模块，所述的第三定位模块与走行机构上机械臂的控制单元连接，所述的第三定位模块为拍摄检修部件与预设图像比对来调节机械臂与检修部件相对位置的视觉定位模块。本实用新型所述的地铁车辆列检机器人的综合定位系统利用第一定位模块、第二定位模块以及第三定位模块构成一个三阶段定位的系统，第一定位模块先进行工作使得机器人的走行机构停靠到地沟中的指定位置，由于地铁车辆每次停靠位置不固定存在较大偏差，从而导致机器人与地铁车辆的相对位置偏差较大，因此第二定位模块再进行工作，第二定位模块定位车厢的车轴即可得到地铁车辆实际的精确停靠位置，然后第二定位模块通过走行机构的控制单元驱使走行机构相对于地铁车辆的实际停靠位置进行移动，最终使得走行机构与地铁车辆的车厢达到预设的精确的相对位置，由于地铁车辆本身是非精密制造部件，也就是说具体的检修部件到车轴的距离具有变动，通常会具有十多毫米的偏差，因此本实用新型利用第三定位模块来进行视觉定位，通过拍摄检修部件与预设图像比对来得到偏差，最终控制机械臂按照偏差进行修整，从而极大的提高定位精度，提高检修的精确度，提高机器人作业的准确性，提高故障定位的准确率。

进一步的，所述的第一定位模块为激光SLAM导航系统，第一定位模块扫描构建地沟地图并控制走行机构移动至地沟中的预设位置。利用激光SLAM导航系统定位机器人走行机构自身在地图中位置，进而确定机器人与地沟的相对位置关系，定位精度高，对环境变化的灵活适用性好，受环境干扰小。