[实用新型]一种用于码垛机器人上的周转箱抓手

说明书

本实用新型涉及一种用于码垛机器人上的周转箱抓手，包括固定座以及抓手机构，所述固定座两侧均设有滑移板，所述滑移板可相对于固定座做相向运动或相背运动，所述抓手机构设置在滑移板上，所述抓手机构包括旋转抓手以及限位杆，各滑移板上设有旋转抓手和限位杆，所述旋转抓手可转动的设置在滑移板上，限位杆固定设置在滑移板上，所述旋转抓手呈“V”字形设置，所述抓手机构还设有用于复位旋转抓手的拉簧，所述固定座上设有用于驱动两滑移板作相向运动或相背运动的驱动机构。采用上述技术方案，本实用新型提供了一种用于码垛机器人上的周转箱抓手，该周转箱抓手可快速稳定的抓取，使得周转箱在码垛时既能够保证其高效率，同时还能够保持稳定性。

技术领域

本实用新型涉及包装设备领域，尤其是涉及一种用于码垛机器人上的周转箱抓手。

背景技术

目前市场上的周转箱码垛方式由如下几个：一是靠人工码垛，但这种码垛方式费时费力；二是周转箱抓手从内向外勾住周转箱抓手孔，再由机器人按照特定的程序进行码垛，但这种码垛方式有局限性，周转箱内部的物料盖住周转箱的抓手孔，使得抓手没法抓取；三是周转箱抓手从外向内勾住周转箱抓手孔，再由机器人按照特定的程序进行码垛，但是因周转箱抓手孔的长度有限没法保证周转箱抓取的稳定性，速度稍快就会导致周转箱晃动从而影响码垛。

发明内容

本实用新型的目的：为了克服现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种用于码垛机器人上的周转箱抓手，该周转箱抓手可快速稳定的抓取，使得周转箱在码垛时既能够保证其高效率，同时还能够保持稳定性。

本实用新型的技术方案：一种用于码垛机器人上的周转箱抓手，其特征在于：包括固定座以及抓手机构，所述固定座两侧均设有滑移板，所述滑移板可相对于固定座做相向运动或相背运动，各滑移板上均设有抓手机构；

其中，所述抓手机构包括旋转抓手以及限位杆，所述旋转抓手可转动的设置在滑移板上，限位杆固定设置在滑移板上，所述旋转抓手呈“V”字形设置，且旋转抓手其中一侧与限位杆抵触设置，所述抓手机构还设有用于向限位杆方向复位旋转抓手的拉簧，所述固定座上设有用于驱动两滑移板作相向运动或相背运动的驱动机构。

采用上述技术方案，驱动机构驱动滑移板向靠近固定座方向滑移，因旋转抓手呈“V”字形设置，在滑移板滑移的过程中，旋转抓手一侧会先触碰到周转箱，在继续滑移的过程中，旋转抓手在拉簧的作用下会旋转一定角度，使得旋转抓手的另一侧远离限位杆而与周转箱抵触，旋转抓手将周转箱抓住，再配上周转箱上面外翻的边沿，旋转抓手就可以把周转箱提起来，然后由机械手把周转箱抓手连同周转箱一起按照事先设定的程序进行码垛，当需要松开周转箱时，驱动机构驱动滑移板向远离固定座方向滑移，旋转抓手会远离周转箱，且旋转抓手会在拉簧的作用力下向限位杆方向复位，直至旋转抓手一侧与限位杆抵触设置，限位杆的作用就是为了用于限制旋转抓手使其在旋转时不会偏离初始位置，旋转抓手与周转箱的边沿向配合可快速稳定的抓取，使得周转箱在码垛时既能够保证其高效率，同时还能够保持稳定性。

本实用新型的进一步设置：所述驱动机构包括气缸、第一连杆、第二连杆以及摆臂，所述气缸一端与固定座连接，另一端与固定座一侧的滑移板连接，所述第一连杆一端与固定座一侧的滑移板铰接，另一端与摆臂的一端铰接，所述第二连杆一端与固定座另一侧的滑移板铰接，另一端铰接在摆臂的另一端，所述摆臂的中部转动设置在固定座上，气缸伸缩可带动滑移板作相向运动或相背运动。

采用上述进一步设置，气缸伸缩可带动与其连接的滑移板滑移，滑移板滑移带动与其连接的第一连杆移动使得与第一连杆连接的摆臂转动，摆臂转动带动连接在其另一端上的第二连杆移动从而带动另一侧的滑移板向远离固定座方向滑移，采用这种跷跷板的方式进行滑移板的滑移更加方便，摆臂的中部转动设置在固定座上，这样使得两滑移板到摆臂之间的距离相等，滑移板在滑移的过程中能够同步滑移，更加稳定。

本实用新型的再进一步设置：所述固定座两侧各设有一个滑移板，各滑移板上均设有两组抓手机构，且各滑移板上的抓手机构相互对称设置。