[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型实施例公开了一种机械手，包括执行机构、支架、连接装置和夹紧件，所述执行机构与支架连接，连接装置与支架连接，执行机构和连接装置连接，夹紧件和连接装置可转动连接；使用时，夹紧件用于夹住管纱中部。本实用新型实施例的机械手，结构简单故障率低，对外径不同的纱管都有良好、稳定的抓取效果。

技术领域

本专利涉及纺织机械领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

在纺织行业内，往往需要抓取设备参与生产，如今的纺织行业纱管抓取设备一般以分为气囊式和机械式为主，共同特征是着力点往往都仅仅位于纱管小头上沿，如操作不当，就会对纱管上沿纱线线头产生扰动，受扰的线头会影响到下道工序作业质量。

因此，对于抓取设备的改良是很有必要的，如何防止或减少对纱线的扰动是问题所在。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种机械手，可以使机械手在抓取纱管时，不会扰动纱管上的纱线线头，减少对后续工序作业质量的影响。

为解决上述技术问题，本实用新型的机械手，包括执行机构、支架、连接装置和夹紧件，所述执行机构与支架连接，连接装置与支架连接，执行机构和连接装置连接，夹紧件和连接装置可转动连接；使用时，夹紧件用于夹住管纱中部。

作为优选例，所述夹紧件为两个，且两个夹紧件相向布设。

作为优选例，所述夹紧件长度为3～8cm。

作为优选例，所述夹紧件可以呈板状、片状或梳齿状。

作为优选例，所述连接装置包括摆臂和拉杆，所述夹紧件和摆臂可转动连接，摆臂与拉杆可转动连接，摆臂和支架可转动连接，拉杆与所述执行机构的动力轴连接。

作为优选例，所述摆臂包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和第四摆臂，夹紧件包括第一夹紧件和第二夹紧件；第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和第四摆臂的一端分别和支架可转动连接，第一摆臂和第二摆臂另一端分别和第一夹紧件可转动连接，第三摆臂和第四摆臂另一端分别和第二夹紧件可转动连接。

作为优选例，所述摆臂和拉杆可以通过铰链连接。

作为优选例，所述执行机构和拉杆可以通过铰链连接。

作为优选例，所述夹紧件和摆臂可以通过铰链连接。

与现有技术相比，采用本实用新型实施例的机械手，结构简单故障率低。机械手作用于纱管中部，与纱管接触面积大，对纱管纱线无扰动，保护线头位置、状态、质量。抓取时，夹紧件形成V型合拢结构，抓取过程中可自动找正，自适应纱管外形，对外径不同的纱管都有良好、稳定的抓取效果。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例处于工作状态时的结构示意图。

图中有：执行机构1、支架2、连接装置3、夹紧件4、摆臂301、拉杆302、第一摆臂3011、第二摆臂3012、第三摆臂3013、第四摆臂3014、第一夹紧件401和第二夹紧件402。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的技术方案进行详细的说明。

如图1和图2所示，本实用新型实施例的机械手包括执行机构1、支架2、连接装置3和夹紧件4，所述执行机构1与支架2连接，连接装置3与支架2连接，执行机构1和连接装置3连接，夹紧件4和连接装置3可转动连接。