[实用新型]一种两轴并联的叠碗机器人

说明书

本申请实施例公开了一种两轴并联的叠碗机器人，包括驱动单元、移动单元、夹持单元以及控制单元；驱动单元包括两个伺服电机和两个减速器；减速器的输入端与伺服电机的输出端固定连接；移动单元包括两个主动臂、两个从动臂以及动平台；主动臂的第一端与减速器的输出端固定连接；从动臂的第一端与主动臂的第二端转动连接；从动臂的第二端与动平台转动连接；控制单元包括PLC控制柜和摄像头；摄像头与PLC控制柜相连；PLC控制柜与伺服电机通讯相连；PLC控制柜与驱动部通讯相连。本申请的两轴并联的叠碗机器人，能够代替员工进行高效的对碗碟进行移动和堆叠。

技术领域

本申请涉及厨电机器人技术领域，具体是一种两轴并联的叠碗机器人。

背景技术

目前餐饮市场上用热缩膜包装的消毒餐具在包装前都是由人工对碗碟进行堆叠，然后再由包装机进行包装。通过人工堆叠碗碟的方式，可以将碗碟堆叠至包装机上打包的准确位置，能够提高包装机的包装效率。但是，通过人工堆叠碗碟的方法存在有以下问题：在包装机对碗碟进行包装时，由于包装机是通过机械自动化流水线对碗碟进行包装，在打包过程中，人工堆叠碗碟的速度因人而异，如果出现人工堆叠碗碟的速度跟不上包装机的包装速度，会导致包装机的工作效率大幅地降低；另外，在人工堆叠碗碟的过程中，员工需要长时间重复单一的动作，动作单一，易造成员工困乏的问题，甚至出现工作失误，导致工作效率下降，并且长时间重复单一的运动，会造成员工患上职业病的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述技术问题，提供了一种两轴并联的叠碗机器人，通过PLC控制柜控制安装在两个伺服电机上的两个减速器驱动两个主动臂带动两个从动臂运动，使安装在两个从动臂第二端上的动平台带动安装在动平台上的夹持单元移动，并通过夹持单元对碗碟进行夹持，实现碗碟堆叠的机械化操作，确保后续工艺的工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种两轴并联的叠碗机器人，包括驱动单元、移动单元、夹持单元以及控制单元；所述驱动单元包括两个伺服电机和两个减速器；每个所述伺服电机均包括固定端和输出端；每个所述减速器均包括输入端和输出端；每个所述减速器的输入端均与一个所述伺服电机的输出端固定连接；所述移动单元包括两个主动臂、两个从动臂以及动平台；每个所述主动臂均包括第一端和第二端；每个所述主动臂的第一端均与一个所述减速器的输出端固定连接；每个所述从动臂的第一端均与一个所述主动臂的第二端转动连接；每个所述从动臂的第二端均与所述动平台转动连接；所述控制单元包括PLC控制柜和摄像头；所述摄像头与所述PLC控制柜相连，用于拍摄照片并将照片发送至所述PLC 控制柜进行图像分析；所述PLC控制柜与每个所述伺服电机通讯相连，用于控制所述伺服电机的输出参数以调节所述夹持单元的位置；所述PLC控制柜与驱动部通讯相连，用于控制所述驱动部的输出参数以驱动所述夹持单元的夹持或释放。

基于上述结构，通过摄像头对机器人工作范围进行图像采集，并将采集到的照片传送至PLC控制柜，PLC控制柜根据接收到的照片获取碗碟的位置，PLC控制柜控制安装在两个伺服电机上的两个减速器驱动两个主动臂带动两个从动臂运动，使安装在两个从动臂第二端上的动平台带动安装在动平台上的夹持单元移动至碗碟位置，再通过PLC控制柜控制夹持单元对碗碟进行抓取，抓取后的碗碟在夹持单元的夹持下，送至下一工艺的工位上，实现机器人对碗碟的位置识别、精准抓取和精准堆叠功能，能够有效地完成传统碗碟堆叠工艺中员工的工作内容，防止碗碟堆叠速度跟不上自动化产线工作速度的问题出现，确保后续工艺的工作效率。

作为优选，所述夹持单元包括至少一对爪子和开合驱动组件；所述开合驱动组件包括驱动部和开合输出部；所述驱动部与所述动平台底部固定；一对所述爪子与所述开合输出部固定。

进一步地，通过一对爪子和驱动一对爪子开合的开合驱动组件构成的夹持单元，开合驱动组件在一对爪子到达碗碟的夹持位置时，驱动一对爪子闭合将碗碟夹紧，并在到达碗碟堆叠位置时，驱动一对爪子张开将碗碟释放，通过简单地操作步骤实现了碗碟位置的移动和堆叠，提高了工作效率，并简化夹持单元的结构，降低了机器人的使用成本。