[实用新型]一种臂长便于调节的自动化机器人抓手

说明书

本实用新型适用于机器人抓手设备技术领域，提供了一种臂长便于调节的自动化机器人抓手，包括机械爪和腕臂机构，腕臂机构包括上机械臂、下机械臂和基座，上机械臂上设有伸缩单元A，下机械臂上设有伸缩单元B，上机械臂的一端固定安装于基座相连接。本实用提供的臂长便于调节的自动化机器人抓手，可根据实际作业的需要通过驱动机构配合上机械臂和下机械臂的伸缩单元进行伸缩，从而实现改变上机械臂长度和下机械臂长度，使得装置可以根据现场实际的作业需求改变机械臂的作业半径大小；此外装置的依靠一个驱动机构即可单个驱动任意机械臂的伸缩单元进行伸缩也可以同时驱动，降低了能源的消耗，实现了的资源的优化。

技术领域

本实用新型属于机器人抓手设备技术领域，尤其涉及一种臂长便于调节的自动化机器人抓手。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。

目前市面上流通的机械臂产品基本都是固定规格的器机械臂，其延伸半径是有一定的范围限制，因此无法根据实际的情况或是产品线安装的状况，灵活的改变机械臂的延伸半径，也就是作业半径的大小，成为了现阶段亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种臂长便于调节的自动化机器人抓手，旨在解决市面上流通的机械臂产品基本都是固定规格的器机械臂，其延伸半径是有一定的范围限制，因此无法根据实际的情况或是产品线安装的状况，灵活的改变机械臂的延伸半径，也就是作业半径的大小的问题。

本实用新型是这样实现的，一种臂长便于调节的自动化机器人抓手，包括：

一机械爪；

一腕臂机构，所述腕臂机构包括上机械臂、下机械臂和基座，所述上机械臂上设有伸缩单元A，所述下机械臂上设有伸缩单元B，所述上机械臂的一端固定安装于所述基座相连接，另一端固定安装有机座A，所述下机械臂的一端固定安装于所述基座相邻所述上机械臂一侧的外壁上，另一端铰接有机座B，所述基座内设置有驱动机构，所述驱动机构用于分别或同时驱动所述伸缩单元A和所述伸缩单元B，并配合所述伸缩单元A和所述伸缩单元B进行延伸或收缩，且机械臂配合伸缩单元保持同步运动；

所述机械爪铰接于所述机座A上。

优选的，所述机械爪包括：

一左侧爪，所述左侧爪的底部设有导轨架；

一右侧爪，所述右侧爪的底部设有导轨架；

一连接座，所述连接座一侧的外壁焊接有导轨板，所述左侧爪和所述右侧爪分别通过两个所述导轨架滑动连接于所述导轨板内，且所述连接座内设有液压动力系统，并用于驱动所述左侧爪和所述右侧爪保持相向运动或背向运动。

优选的，所述驱动机构包括：

一导向架A；

一导向架B；

所述导向架A和所述导向架B均对称滑动连接于所述基座内侧底部对称设置的导轨上，所述导向架A和所述导向架B的顶部焊接有支架，所述支架具体为框架结构，且框架结构的内部轴接有蜗杆，所述蜗杆的一端分别贯穿所述支架和所述基座并延伸至所述基座的外侧，两个所述蜗杆位于所述基座外侧的一端均安装有圆齿轮，所述支架远离所述蜗杆一侧外壁的中轴处均焊接有微型电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆的输出端均安装于所述基座一侧的内壁上。