[实用新型]一种多自由度旋转机构

权利要求书

1.一种多自由度旋转机构，其特征在于，包括定子(2)以及与所述定子(2)转动连接的转子(1)，所述转子(1)上设有通孔(12)，所述定子(2)的一端设有插入所述通孔(12)的圆柱形的凸台(23)，所述转子(1)上还设有直径大于所述通孔(12)、并与所述通孔(12)同轴的沉孔(13)，所述凸台(23)的端部可拆卸的连接有内芯(3)，所述内芯(3)包括连接于所述凸台(23)的圆柱部(33)以及设于所述圆柱部(33)侧壁的圆弧部(32)，所述圆弧部(32)插装于所述沉孔(13)，所述沉孔(13)的底部可拆卸的设有用于对所述圆弧部(32)的转动角度限位的限位块(4)，所述转子(1)上还设有用于固定所述内芯(3)的定位机构。

2.根据权利要求1所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述定位机构包括设于所述转子(1)侧壁上并与所述沉孔(13)连通的第一螺纹孔(11)以及设于所述第一螺纹孔(11)上的第一螺钉，以通过所述第一螺钉将所述内芯(3)的圆弧部(32)压紧固定。

3.根据权利要求2所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述圆弧部(32)的外壁上沿其周向均匀的分布有若干个与所述第一螺钉配合的第一沉槽(34)，以使所述第一螺钉插入所述第一沉槽(34)并固定所述内芯(3)。

4.根据权利要求3所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述第一沉槽(34)的深度为所述转子(1)外壁到所述沉孔(13)内壁的距离的三分之一至二分之一。

5.根据权利要求4所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述凸台(23)的外端均匀分布有至少3个第二螺纹孔(24)，所述圆柱部(33)上设有与所述第二螺纹孔(24)对应的第三螺纹孔(31)，所述凸台(23)与所述内芯(3)通过第二螺钉可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述沉孔(13)的底部设有贯穿所述转子(1)的第四螺纹孔(15)，所述限位块(4)的一端设有与所述第四螺纹孔(15)配合的螺柱(41)，所述限位块(4)的另一端设有便于拧动所述限位块(4)的插槽(42)。

7.根据权利要求6所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述限位块(4)为呈阶梯状的圆柱形限位块，所述限位块(4)身部的直径大于所述螺柱(41)的直径。

8.根据权利要求7所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述定子(2)的中部设有用于转动连接在外部机构上的安装孔(21)，所述定子(2)的两侧以所述安装孔(21)为圆心呈圆形均匀分布有多个第二沉槽(22)，以便外部机构上的固定杆插入所述第二沉槽(22)对所述定子(2)进行定位。

9.根据权利要求1至8任一项所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述圆柱部(33)的直径与所述凸台(23)的直径相等，所述圆弧部(32)与所述沉孔(13)间隙配合。

10.根据权利要求9所述的多自由度旋转机构，其特征在于，所述圆弧部(32)的角度为180°。