[实用新型]一种仿生机器人的十一轴机械臂

说明书

本实用新型涉及一种仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：包括手腕总成；手腕总成包括手掌机构，手掌机构包括手掌骨架、及机械指活动套件；机械指活动套件包括机械指舵机、机械指舵盘、及机械指组件；机械指舵机设置于手掌骨架上；机械指舵盘连接机械指舵机；机械指组件包括第一指关节件、第二指关节件、第三指关节件、第一连杆和第二连杆；第一指关节件分别与手掌骨架和第二指关节件铰接，且通过推杆连接机械指舵盘；第二指关节件分别与第一指关节件和第三指关节件铰接；第一连杆分别与手掌骨架和第二指关节件铰接；第二连杆分别与第一指关节件和第三指关节件铰接。本实用新型具有达到轻量化设计，模拟性能强，适用范围广，动作灵活等特点。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生机器人，具体是一种仿生机器人的十一轴机械臂。

背景技术

多轴仿生机械臂近年来发展迅速，仿生机械臂在日常工作生活中越来越常见，如今甚至被大量地运用在医学、生活等领域上；多轴仿生机械臂在医学上已经达到安全、精准的操控，大多多轴仿生机械臂可代替医生进行细微的手术操作；在生活上，多轴仿生机械臂具有教育意义，所以广受消费者喜欢。但是目前的多轴仿生机械臂多为医学、科研使用，而且价格高昂、结构复杂，难以进一步普及至其他领域，因此，有必要提出新型的多轴仿生机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种仿生机器人的十一轴机械臂，其制造成本低，达到轻量化设计，模拟性能强，适用范围广，动作灵活。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：包括手臂总成和手腕总成，手腕总成转动连接手臂总成；所述手腕总成包括手掌机构，手掌机构包括手掌骨架、及一套以上设置于手掌骨架上的机械指活动套件；所述机械指活动套件包括机械指舵机、机械指舵盘、及机械指组件；所述机械指舵机设置于手掌骨架上；所述机械指舵盘连接机械指舵机的电机轴；所述机械指组件包括第一指关节件、第二指关节件、第三指关节件、第一连杆和第二连杆；所述第一指关节件分别与手掌骨架和第二指关节件铰接，且通过推杆偏心连接机械指舵盘；所述第二指关节件分别与第一指关节件和第三指关节件铰接；所述第一连杆分别与手掌骨架和第二指关节件铰接；所述第二连杆分别与第一指关节件和第三指关节件铰接；所述机械指舵机驱动机械指舵盘转动时，通过推杆驱动机械指组件完成弯曲或伸展动作。

所述机械指活动套件设置五套，分别是拇指活动套件、食指活动套件、中指活动套件、无名指活动套件和尾指活动套件。

所述第一指关节件一端分别与手掌骨架和推杆一端铰接，第一指关节件另一端与第二指关节件中部铰接；所述第二指关节件一端与第三指关节件一端铰接；所述第一连杆一端与手掌骨架铰接，第一连杆另一端与第二指关节件另一端铰接；所述第二连杆一端与第一指关节件另一端铰接，第二连杆另一端与第三指关节件一端铰接；所述推杆另一端与机械指舵盘偏心连接。

所述手臂总成包括肩膀前后摆动机构；所述肩膀前后摆动机构包括一号舵机和一号支架，一号舵机设置于一号支架上，一号支架设置于机器人躯体上；所述手臂总成的肩膀部分连接一号舵机的电机轴，一号舵机驱动肩膀部分相对机器人躯体前后摆动。

所述手臂总成包括上臂上下摆动机构；所述上臂上下摆动机构包括二号舵机、二号支架和二号活动件，二号舵机设置于二号支架上，二号支架连接一号舵机的电机轴，二号活动件分别连接二号舵机的电机轴和手臂总成的上臂部分，二号舵机驱动上臂部分相对肩膀部分上下摆动。

所述手臂总成包括上臂转动机构；所述上臂转动机构包括三号舵机和三号支架，三号舵机设置于三号支架上，二号活动件连接三号舵机的电机轴；所述三号支架构成手臂总成的上臂部分，三号舵机驱动上臂部分相对肩膀部分转动。

所述手臂总成还包括手肘摆动机构；所述手肘摆动机构包括四号舵机和四号活动件，四号舵机设置于三号支架上，四号活动件分别连接四号舵机的电机轴和手臂总成的下臂部分，四号舵机驱动下臂部分相对上臂部分上下摆动。