[实用新型]多用途三轴机械臂

权利要求书

1.多用途三轴机械臂，其特征在于：包括水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂绕下端的第一转动中心作前后摆动设置，伸展臂的摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂通过第二转动中心可上下摆动连接于伸展臂的上端，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端分别通过第三、第四转动中心与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端分别通过第五、第二转动中心与曲柄铰接连接，第二、第三、第四、第五转动中心之间形成上平行四连杆结构，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端通过第六转动中心与曲柄铰接连接，第二连杆的下端通过第七转动中心与滑台座铰接连接，第一、第二、第六、第七转动中心之间形成后平行四连杆结构，升降臂的上下摆动由Z轴伺服电机驱动，Y轴伺服电机、Z轴伺服电机安装于滑台座上，滑台座沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机驱动。

2.如权利要求1所述的多用途三轴机械臂，其特征在于：升降臂的左臂体后侧设有第三连杆，第三连杆的上端连接升降臂，第三连杆的下端连接摆动杆，摆动杆与Z轴伺服电机的输出连接。

3.如权利要求2所述的多用途三轴机械臂，其特征在于：与摆动杆固定相连的摆动板连接缓冲气缸，缓冲气缸的气缸座固定在所述滑台座上。

4.如权利要求1所述的多用途三轴机械臂，其特征在于：伸展臂的下端与Y轴伺服电机的输出连接。