[实用新型]动态追踪联线取放物料机构

权利要求书

1.动态追踪联线取放物料机构，其特征在于：包括物料A输送平台、物料B输送平台和三轴机械臂，物料A输送平台和物料B输送平台并排布设，三轴机械臂连接吸盘座，吸盘座的底部安装N排吸嘴，吸盘座作X轴、Y轴和Z轴的移动，X轴的方向平行于物料A输送平台和物料B输送平台的运行方向；取放物料工作时，物料A输送平台和物料B输送平台同方向匀速运行，跟随吸盘座的X轴、Y轴和Z轴移动，吸嘴将物料A输送平台上每次抓取的物料分N次放到物料B输送平台上，使在物料A输送平台上呈N排并列输送的物料变成在物料B输送平台上呈单排输送。

2.如权利要求1所述的动态追踪联线取放物料机构，其特征在于：三轴机械臂包括与吸盘座固定相连的水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂绕下端的第一转动中心作前后摆动设置，伸展臂的摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂通过第二转动中心可上下摆动连接于伸展臂的上端，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端分别通过第三、第四转动中心与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端分别通过第五、第二转动中心与曲柄铰接连接，第二、第三、第四、第五转动中心之间形成上平行四连杆结构，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端通过第六转动中心与曲柄铰接连接，第二连杆的下端通过第七转动中心与滑台座铰接连接，第一、第二、第六、第七转动中心之间形成后平行四连杆结构，升降臂的上下摆动由Z轴伺服电机驱动，Y轴伺服电机、Z轴伺服电机安装于滑台座上，滑台座沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机驱动。

3.如权利要求2所述的动态追踪联线取放物料机构，其特征在于：升降臂的左臂体后侧设有第三连杆，第三连杆的上端连接升降臂，第三连杆的下端连接摆动杆，摆动杆与Z轴伺服电机的输出连接。

4.如权利要求3所述的动态追踪联线取放物料机构，其特征在于：与摆动杆固定相连的摆动板连接缓冲气缸，缓冲气缸的气缸座固定在所述滑台座上。

5.如权利要求2所述的动态追踪联线取放物料机构，其特征在于：伸展臂的下端与Y轴伺服电机的输出连接。