[实用新型]用于手术机器人的远程控制器

说明书

本实用新型提供了一种用于手术机器人的远程控制器，包括运动平台、连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构；所述连杆控制机构安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；所述XYZ方向回转控制机构安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；所述夹持手柄控制机构安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。该远程控制器包括连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构。通过本远程控制器可使手术机器人实现7个主动自由度。

技术领域

本实用新型涉及手术器械技术领域，具体涉及一种用于手术机器人的远程控制器。

背景技术

机器人技术已经应用于手术器械领域，手术机器人可以协助医生完成微创介入手术或远程手术或远程诊疗，比如使用搭载有超声探头的机械臂对病人进行远程超声诊疗。因手术或诊疗过程中容错率较低，手术机器人必须具有较高的可操作性。

现有技术中，通常使用键盘等输入设备向控制系统输入指令，以控制手术机器人进行相应运动，此种控制方式较为精确但效率较低，也有部分输入设备为操控手柄，但操控手柄只能控制机器人向特定方向移动，不能调整移动的速度、转动的角度等参数。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种用于手术机器人的远程控制器，以解决现有技术中存在的无法精确高效控制手术机器人的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，包括：

运动平台；

连杆控制机构，其安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；

XYZ方向回转控制机构，其安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；

夹持手柄控制机构，其安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述连杆控制机构包括：

中心连接件；

多个连杆传动组件，所述连杆传动组件连接所述中心连接件和所述运动平台。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，多个所述连杆传动组件为三个，且围绕所述中心连接件均匀等间距地分布。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述连杆传动组件包括：

平行四边形连杆，其一端与中心连接件铰接；

回转连接件，其一端与所述平行四边形连杆的另一端铰接；

传动阻尼结构，其与所述回转连接件的另一端铰接。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述传动阻尼结构包括：

安装架，其与所述运动平台固定连接；

带轮传动件，其与所述回转连接件固定连接；

摩擦阻尼件，其与所述带轮传动件接触配合连接，其中，所述摩擦阻尼件与所述带轮传动件通过摩擦产生阻尼。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述带轮传动件包括：

传动轴，其与所述回转连接件固定连接，所述传动轴可转动固定在所述安装架上；

主动带轮，其与所述传动轴固定连接；

被动带轮，其与所述主动带轮通过同步带连接；

摩擦轴，其可转动固定在所述安装架上，所述摩擦轴与所述被动带轮固定连接；