[实用新型]一种自由路径导引车辆视觉导航装置

说明书

本实用新型公开了一种自由路径导引车辆视觉导航装置，包括支撑板，行走轮，舵机，固定支架，感应机构，导航机构和蓄电池，本实用新型通过设置感应机构，相机进行连续拍照，电子陀螺仪采集实时角度信息，导航机构进行DM图像的采集、分析处理，结合电子陀螺仪的数据给出AGV车体目前的位置信息，智能识别运算模块通过舵机控制导引车进行运行，可以实现自由路径为引导车导航；通过设置导航机构，视觉追踪定位模块实时定位出现在相机视野范围内的DM码的位置，DM码解码算法模块定位到图像中DM码的位置后，智能识别运算模块对获取的数据信息进行实时处理，不受路面颜色干扰、不受阴影干扰，能够全天候无人化进行图像识别检测。

技术领域

本实用新型涉及导引车辆视觉导航技术领域，具体为一种自由路径导引车辆视觉导航装置。

背景技术

21世纪制造业进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式，能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段，要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备，繁重制造装各的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率，由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持，自动导向小车，简称AGV，是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证，AGV主要有两类形式，一种是固定路径AGV，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单；另一种是自由路径AGV，由于没有轨道，它为AGV自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，AGV沿任意路径自由运行仍是一个有待解决的技术难题。

现有自动导向小车大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引AGV，无固定路径自主导向的AGV，环境适应性差，容易受路面颜色和阴影的干扰，不能够全天候无人化进行图像识别检测的问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自由路径导引车辆视觉导航装置，解决现有自动导向小车大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引AGV，无固定路径自主导向的AGV，环境适应性差，容易受路面颜色和阴影的干扰，不能够全天候无人化进行图像识别检测的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自由路径导引车辆视觉导航装置，包括支撑板，行走轮，舵机，固定支架，感应机构，导航机构和蓄电池，所述的行走轮采用四个，且行走轮通过螺栓固定在支撑板的下方四角；所述的舵机通过螺栓固定在支撑板前侧的左端，且舵机通过舵机连杆与左侧的行走轮相连；所述的固定支架通过螺栓固定在支撑板上方的中间位置；所述的感应机构通过螺栓固定在固定支架上方的左侧；所述的导航机构通过螺栓固定在固定支架上方的右侧；所述的蓄电池通过螺栓固定在支撑板上方的右侧。

所述的舵机通过导线分别与蓄电池和智能识别运算模块相连，且舵机选用DS3218mg型；所述的蓄电池选用6-QW-60-L型。

所述感应机构包括相机，补光灯和电子陀螺仪，所述的相机通过螺栓固定在固定支架上方的左侧；所述的补光灯通过螺栓固定在相机左侧的上方；所述的电子陀螺仪通过螺栓固定在固定支架的上方，且电子陀螺仪位于相机的右侧。

所述的相机通过导线分别与蓄电池和视觉追踪定位模块相连，且相机选用CCD摄像头；所述的补光灯通过导线与蓄电池相连，且补光灯选用E5型；所述的电子陀螺仪通过导线分别与蓄电池和视觉追踪定位模块相连，且电子陀螺仪选用WT901C型。