[实用新型]机器人底盘和安防机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘和安防机器人，机器人底盘包括底板和至少六个可活动滚轮，每个可活动滚轮分别固定于底板上，且均匀分布于底板的两边；可活动滚轮可相对于底板上下左右转动。上述机器人底盘可以使得机器人在遇到障碍物、跨越障碍物以及跨过障碍物过程中均保持整体水平状态，不会出现大幅倾斜，甚至引起机身翻倒。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种机器人底盘和安防机器人。

背景技术

机器人底盘，是机器人非常重要的组成部分；尤其是对于依靠驱动轮运动的轮式机器人，其运动单元(即控制机器人的前行、后退以及转向等的设备)通常都是设置在机器人底盘上，可见机器人底盘的结构就显得尤为重要。

然而，当轮式机器人在户外运行时通常会遇到障碍，例如水坑等，需要轮式机器人具有一定的越障能力才能顺利通过障碍；并且在避障过程中通常会产生震动容易造成其他设备无法正常运行或工作，因此，轮式机器人通常也需要避震性能。目前的轮式机器人底盘通常采用两个驱动轮加从动轮的结构，即四轮结构。前面两个转向轮后面两个驱动轮。这种结构缺点在于转动半径大不能进行原地零半径转弯，即四轮差速原地转弯困难，并且对于障碍物通过性差。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人底盘和安防机器人。

一种机器人底盘，包括：底板和至少六个可活动滚轮，每个所述可活动滚轮分别固定于所述底板上，且均匀分布于所述底板的两边；

所述可活动滚轮可相对于所述底板上下左右转动。

在其中一个实施例中，所述底板包括上层板、中层板和下层板，所述上层板、所述中层板和所述下层板两两之间间隔设置，且通过螺杆固定形成一体结构。

在其中一个实施例中，所述可活动滚轮的数量为八个。

在其中一个实施例中，所述可活动滚轮包括连杆、避震器、电机、电机连接件和滚轮；所述连杆数量为多个，每一个所述连杆和电机连接件结合形成一个空腔框，所述电机卡接在所述空腔框中，所述电机的转子穿过所述空腔框连接所述滚轮；所述避震器的一端与所述连杆的一端活动连接；所述避震器的另一端连接所述上层板；所述连杆的另一端连接所述下层板。

在其中一个实施例中，所述可活动滚轮还包括联轴器，所述电机的转子通过所述联轴器连接所述滚轮。

在其中一个实施例中，所述可活动滚轮还包括连杆连接件，所述连杆连接件的数量与所述连杆的数量相同，所述连杆连接件固定在所述连杆的另一端，且所述连杆的另一端通过所述连杆连接件固定在所述下层板。

在其中一个实施例中，还包括避震器连接件，所述避震器连接件固定于所述上层板，且所述避震器的另一端连接所述避震器连接件。

在其中一个实施例中，所述避震器通过螺旋分别固定在所述避震器连接件上。

在其中一个实施例中，所述上层板、中层板和下层板均为铝板。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型的机器人底盘，在遇到障碍物、跨越障碍物以及跨过障碍物过程中均保持整体水平状态，不会出现大幅倾斜，甚至引起机身翻倒。

(2)该机器人底盘包括至少六个可活动滚轮，转弯过程可以减少机器人定位误差。由于六轮都是独立悬挂的驱动轮，可通过轮胎直径三分之二一下的垂直台阶。六个驱动可以保证机器人底部路面任何位置都有驱动轮接触。转弯时中间两轮可以提供足够扭矩让机器人平滑的转向根据上述的机器人底盘，本实用新型实施例中还提供了一种机器人。

根据上述的机器人底盘，本实用新型还提供了一种安防机器人。

一种安防机器人，包括所述的机器人底盘。