[实用新型]一种无人车

说明书

本说明书公开了一种无人车。本说明书中的无人车包括主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备、多个传感器设备。辅控制设备通过状态信息链路和主控制设备电连接，辅控制设备通过选通电路的控制输入端与选通电路电连接。则本说明书中的无人车的至少部分的执行设备以及至少部分的传感器设备，能够在辅控制设备的控制下，通过选通电路与主控制设备和辅控制设备之一电连接。在主控制设备的工作状态为异常时，选通电路切断主控制设备与至少部分执行设备之间和至少部分传感器设备之间的电连接，避免主控制设备的异常工作状态对无人车的行驶造成安全隐患，同时，辅控制设备通过选通电路与至少部分执行设备电连接，以通过辅控制设备控制无人车。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人车。

背景技术

目前，无人车作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导智能运输技术发展的主要方向之一。

在现有技术中，无人车包括通信连接的控制设备、传感器设备和执行设备。其中，控制设备包括用于处理数据并根据数据做出决策的处理单元；传感器设备包括用于采集数据的传感器，如激光雷达、图像传感器；执行设备包括无人车线控底盘。执行设备将其采集的数据发送给控制设备，使得控制设备能够根据执行设备采集的数据控制无人车的工作状态。控制设备通过传感器设备感知环境信息并作出控制决策，执行设备根据决策信息产生行为，驱动无人车的完成具体动作。

可见，采用现有技术的无人车的控制方法，多个传感器设备产生的数据均需要控制设备进行处理，计算密集，具体算力需求高；此外车载环境恶劣，为对控制设备的可靠性要求也高。无人车控制系统若在行驶过程中出现意外失效或故障，会为行车安全带来隐患。

实用新型内容

本说明书实施例提供一种无人车的控制方法及无人车，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

一种无人车，所述无人车包括：主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备以及多个传感器设备；

多个所述执行设备中的至少部分和多个传感器设备中的至少部分，通过所述选通电路分别与所述主控制设备、辅控制设备电连接；所述主控制设备和辅控制设备通过状态信息链路电连接；

所述选通电路的控制输入端与所述辅控制设备电连接，用于根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的执行设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接，以及根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的传感器设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接；

所述主控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述执行设备通信，以通过所述执行设备控制所述无人车；

所述辅控制设备，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，发送控制指令至所述执行设备，以通过所述执行设备控制所述无人车。

可选地，所述状态信息链路包括软件状态信息链路，所述主控制设备包括与所述软件状态信息链路电连接的软件输出端，所述辅控制设备包括与所述软件状态信息链路电连接的软件输入端；

所述软件状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的软件的工作状态的软件状态信息，传输至所述辅控制设备。

可选地，所述状态信息链路包括硬线状态信息链路，所述主控制设备包括与所述硬线状态信息链路电连接的硬件输出端，所述辅控制设备包括与所述硬线状态信息链路电连接的硬件输入端；

所述硬线状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的硬件的工作状态的硬线状态信息，传输至所述辅控制设备。

可选地，所述执行设备包括：线控底盘；所述传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器；