[实用新型]机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，包括摆动夹持装置，摆动夹持装置包括基座、第一摆动臂、第二摆动臂和夹持机构，基座与第一摆动臂通过第一转轴转动连接，第一转轴前后延伸设置，基座上设有第一旋转驱动器；第一摆动臂与第二摆动臂通过第二转轴转动连接，第二转轴横向设置，第一摆动臂上设有第二旋转驱动器；夹持机构设于第二摆动臂上。使用时，夹持机构夹起待加工件后，可启动第二旋转驱动器驱动第二摆动臂转动，使待加工件绕第二转轴转动，也可启动第一旋转驱动器驱动第一摆动臂转动，使待加工件绕第一转轴转动；本实用新型能对待加工件进行两个转动自由度的位置变动，即能使待加工件的六个侧面分别对准加工装置。

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

在加工制造行业，有的工序需要将待加工件夹取后，进行一定角度的翻转，使得某一个侧面对准加工装置；现有的夹取待加工件进行翻转的装置只能对待加工件进行一个转动自由度的位置变动，不能使待加工件的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧、下侧的六个侧面分别对准加工装置，因此，现有技术中仍存在不足之处。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种机械手，其能使待加工件的六个侧面分别对准加工装置。

根据本实用新型实施例的机械手，包括移动装置、连接组件和摆动夹持装置，所述移动装置包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，所述第一直线移动机构包括第一固定座、第一活动座和第一直线驱动器，所述第一固定座与所述第一活动座上下滑动连接，所述第一直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第一固定座、所述第一活动座固定连接；所述第二直线移动机构包括第二固定座、第二活动座和第二直线驱动器，所述第二固定座与所述第一活动座固定连接，所述第二固定座与所述第二活动座左右滑动连接，所述第二直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第二固定座、所述第二活动座固定连接；所述连接组件设于所述第二活动座上；所述摆动夹持装置包括基座、第一摆动臂、第二摆动臂和夹持机构，所述基座设于所述连接组件上，所述基座与所述第一摆动臂通过第一转轴转动连接，所述第一转轴前后延伸设置，所述第一转轴与所述第一摆动臂固定连接，所述基座上设有驱动所述第一转轴转动的第一旋转驱动器；所述第一摆动臂与所述第二摆动臂通过第二转轴转动连接，所述第二转轴横向设置，所述第二转轴与所述第二摆动臂固定连接，所述第一摆动臂上设有驱动所述第二转轴转动的第二旋转驱动器；所述夹持机构设于所述第二摆动臂上。

根据本实用新型实施例的机械手，至少具有如下技术效果：使用时，夹持机构夹起待加工件后，可启动第二旋转驱动器驱动第二转轴转动，使待加工件绕第二转轴转动；夹持机构能夹起待加工件后，也可启动第一旋转驱动器驱动第一转轴转动，使待加工件绕第一转轴转动；本实用新型能对待加工件进行两个转动自由度的位置变动，即能使待加工件的六个侧面分别对准加工装置。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二旋转驱动器为第四电机，所述第四电机的转轴与所述第二转轴固定连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持机构包括夹紧气缸，所述夹紧气缸的固定端、活动端上分别设有夹板，两个所述夹板相对设置，所述夹紧气缸设于所述第二摆动臂上。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一旋转驱动器为第一摆动气缸，所述第一摆动气缸的转轴与所述第一转轴固定连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述基座上还固设有第二摆动气缸，所述第一摆动气缸设于所述第二摆动气缸与所述第一摆动臂之间，所述第二摆动气缸的转轴与所述第一摆动气缸固定连接，所述第一摆动气缸的转轴与所述第二摆动气缸的转轴共轴。

根据本实用新型的一些实施例，所述连接组件包括第三固定座、第三活动座和第三直线驱动器，所述第三固定座与所述第三活动座前后滑动连接，所述第三直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第三固定座、所述第三活动座固定连接，所述基座与所述第三活动座固定连接。