[实用新型]一种机械手自动导引运输车

说明书

本实用新型公开了一种机械手自动导引运输车，底座上底面上设置有托盘，托盘上设置有压力传感器，底座宽度方向的两侧各设置有两个固定车辆轮胎机械手，底座的两侧靠近两端各设置有一个加持固定车子前后机械手，加持固定车子前后机械手通过机械手传送机构与机械手抓取机构转动连接，当汽车停落在托盘上后，固定车辆轮胎机械手伸出并夹持住汽车的轮胎，两端的加持固定车子前后机械手伸出并分别夹持住汽车的车头和车尾。本实用新型底座上设置前后机械手，可以保证自动导引运输车运输过程中保证所载车辆更加稳定，机械手在不载车辆时收回到运输车底部，不影响下一次取车，机械手内壁有减震装置，保证所载车辆外部不受机械手磨损。

技术领域

本实用新型涉及泊车机器人技术领域，具体涉及一种机械手自动导引运输车。

背景技术

目前常见的自动导引运输车是托盘式自动导引运输车，有一个长方形底座和一些动力装置组成，具有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自主行驶，精确行走并停靠在指定地点，完成相关的转移和交换作业，主要功能有车辆定位、车辆移动、交换、驻车和取车。

一般为了获得足够的动力，需要一定的蓄电能力，运输车设计体积都较大，不工作时，地面堆积会占用车库中太多面积，而设计专用立体式车库不太符合经济效益，但是体积过小蓄电能力弱，载车移动能力差、移动速度慢，不适合大型立体式且具有平移功能的智能车库。另外，现有运输车在适用不同车辆形状、大小方面缺少一定的灵活性，并且各部件之间集成度过高，不利于局部维护检修。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中运输车存在的存取速度慢，体积过大，局部检修维护难度大等问题，而提供一种机械手和托盘式结合的自动导引运输车，能保证同时有多名客户取车时的安全。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种机械手自动导引运输车，包括底座，底座下底面上连接用于行走的轮胎，底座上底面上设置有托盘，托盘上设置有压力传感器，底座宽度方向的两侧各设置有两个固定车辆轮胎机械手，底座的两侧靠近两端各设置有一个加持固定车子前后机械手，加持固定车子前后机械手通过机械手传送机构与机械手抓取机构转动连接，当汽车停落在托盘上后，固定车辆轮胎机械手伸出并夹持住汽车的轮胎，两端的加持固定车子前后机械手伸出并分别夹持住汽车的车头和车尾。

优选地，底座上还设置有一个信号指示灯，当汽车停落在托盘上后，信号指示灯闪烁。

优选地，底座长度方向的两侧面上粘贴有太阳能板，底座底部设置有蓄电池及光电转换设备。太阳能板在底座四周，可设计成可折叠伸展式，蓄能状态下是一个可折叠伸展式太阳能板，增大感光面积，提高蓄能模块能源利用率，提高移动能力，增大移动速度。

优选地，机械手传送机构上开设有容纳机械手抓取机构的收纳腔。不用时，收纳起来，节省空间。

优选地，机械手抓取机构与汽车夹持的一侧设置有减震装置。

本实用新型的工作原理：

运输车停放在客户汽车的底部，通过托盘升高，支撑待泊汽车，将客户汽车从载车台上取出，下一个客户可将车辆停放在载物台，等待其他运输车前来取车。托盘下放用户汽车，托盘上压力传感器感应到汽车下放时，信号指示灯闪烁，停止下放托盘，固定车辆轮胎机械手从底座下方取出，信号指示灯熄灭，固定车辆轮胎机械手从底座下方取出，根据客户汽车轮胎大小调节两个机械手宽度，达到固定轮胎作用。位于底座前后端的加持固定车子前后机械手，在固定车辆轮胎机械手调整好宽度后，从底座下方取出，加持在客户汽车前后端。太阳能板在运输车工作时，持续蓄能，电路系统为运输车续航，运输车不工作时，蓄能状态下，底座四周可折叠伸展式太阳能板展开，提高蓄能效率。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：