[实用新型]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括爬行机构和作业平台，所述爬行机构通过伸缩机构与所述作业平台连接，所述伸缩机构能够带动所述作业平台移动；所述爬行机构包括承力框架和行走轮，所述行走轮包括两对，所述行走轮分别设于所述承力框架相对的两侧，且两对所述行走轮在承力框架的高度方向上相互错开。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述行走轮采用麦克纳姆轮。

3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述承力框架包括矩形框，所述矩形框包括一体成型的前板、后板、左板和右板，两对所述行走轮分别设于前板的下方和后板的上方，所述左板和右板上分别连接有左侧板和右侧板。

4.根据权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于，还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括设于所述矩形框内部的一对抱箍，所述抱箍由锁紧驱动机构驱动其移动。

5.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括滑杆、与所述滑杆相适配的滑套及带动所述爬行机构滑动的伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构包括伸缩驱动件、第一齿轮和与所述第一齿轮相啮合的齿条，所述伸缩驱动件安装在所述承力框架上，所述伸缩驱动件带动所述第一齿轮转动，所述齿条安装在所述滑杆上，所述滑套设置在所述承力框架上。

6.根据权利要求5所述的爬杆机器人，其特征在于，所述齿条的两端固定在所述滑杆上，所述齿条和所述承力框架之间还设有齿条支撑簧。

7.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述作业平台的下方设有姿态调整机构，所述姿态调整机构包括安装架、倾角调整机构和水平旋转机构，所述倾角调整机构包括倾角调整驱动电机、第二齿轮和与所述第二齿轮相啮合第三齿轮，所述第三齿轮上设有支脚，所述水平旋转机构包括水平旋转驱动电机、第四齿轮和转盘，所述转盘的外周设有与所述第四齿轮相啮合的外齿；所述作业平台设于所述转盘上，所述支脚支撑在所述转盘下端的一侧。

8.根据权利要求7所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第三齿轮为扇形齿轮。

9.根据权利要求1-8任一项所述的爬杆机器人，其特征在于，所述承力框架上设有视频探头和距离传感器；所述作业平台的下端面上设有二维电子水平仪。

10.根据权利要求7或8所述的爬杆机器人，其特征在于，所述承力框架为分体式结构，包括左半部和右半部，所述左半部和右半部通过第一对接销钉连接，至少一对滑杆靠近所述作业平台的一端与所述安装架通过第二对接销钉连接。