[实用新型]一种新型四自由度空间并联机构

权利要求书

1.一种新型四自由度空间并联机构，包括固定支架和动平台，其特征在于：所述动平台是通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链四条驱动支链与固定支架连接的，所述第一支链和第三支链结构相同，包括第一主动臂和第一从动臂，第一主动臂上部通过转动副与竖直电机相连接，竖直电机固连在竖直电机支架上，竖直电机支架固连在固定支架上，第一主动臂下部通过虎克铰与第一从动臂相连接，第一从动臂通过球铰与动平台相连接，所述第二支链和第四支链结构相同，包括第二主动臂和四边形支链，所述四边形支链由两条短杆和两条长杆组成，四条杆通过转动副相连接，第二主动臂上部通过转动副与水平电机相连接，水平电机固连在水平电机支架上，水平电机支架固连在固定支架上，第二主动臂下部通过转动副与四边形支链相连，四边形支链通过转动副与动平台相连接。

2.如权利要求1所述的一种新型四自由度空间并联机构，其特征在于：所述四边形支链中的短杆和长杆皆为对称分布，且短杆之间和长杆之间两两平行。

3.如权利要求1所述的一种新型四自由度空间并联机构，其特征在于：所述第一主动臂和第三主动臂在竖直平面内旋转，所述第二主动臂和第四主动臂在水平平面内旋转。

4.如权利要求1所述的一种新型四自由度空间并联机构，其特征在于：所述动平台上设有两个球窝和两个转动孔用于和四条驱动支链连接，且球窝与转动孔皆为对称分布，均匀布置在以动平台中心点为圆心的圆上。