[实用新型]一种大棚骨架扦插机器人

说明书

本实用新型公开了一种大棚骨架扦插机器人，包括行走底座、支撑架、存料装置、分料装置和下压装置，所述支撑架安装在行走底座上，下压装置、分料装置和存料装置沿行走底座的行进方向依次安装在支撑架上。本实用新型通过依次设置的存料装置、分料装置和下压装置，可连续的将搭建大棚所用的骨架插入土里，免去了人工的劳动强度，同时提高了大棚搭建的效率。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人技术领域，特别是涉及一种大棚骨架扦插机器人。

背景技术

随着科技的发展，农业机械智能化程度不断提高，对于蔬菜种植而言，使用机器人代替人工已经成为现代农业发展的趋势。而蔬菜种植必不可少的拱棚是育苗的关键，拱棚能够通过较小的占地面积可提高土地利用率、提供充足的光照条件、延长蔬菜的栽培期。拱棚需要根据培育的蔬菜大小将适配的U型骨架倒叉入土里，并在骨架上蒙上一层薄膜制成。现有的骨架大多是人工扦插，但采用人工方式安装拱棚造成了劳动强度大、生产效率低，制约市场竞争力。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可连续工作的大棚骨架扦插机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种大棚骨架扦插机器人，包括行走底座、支撑架、存料装置、分料装置和下压装置，所述支撑架安装在行走底座上，下压装置、分料装置和存料装置沿行走底座的行进方向依次安装在支撑架上，所述存料装置包括水平且可转动安装在支撑架上的转轴A和对称安装在转轴两端用于卡住骨架的齿盘，所述转轴A下方的行走底座上设有带动齿盘转动的电机A，齿盘一侧下方的支撑架上设有存料装置，所述存料装置包括水平且可转动安装在支撑架上的转轴B和安装在转轴B两端的运输轮，且两个运输轮置于两个齿盘之间，所述转轴B下方的行走底座上设有带动运输轮转动的电机B，所述运输轮上加工有多个将骨架从齿盘上推出的卡槽，所述卡槽一侧的支撑架顶部安装有将骨架插入土里的下压装置。

所述下压装置包括悬挂安装在支撑架上的电动推杆，电动推杆的输出端连接有弧形压板，所述弧形压板与电动推杆之间通过弹簧连接。

所述弧形压板下方的行走底座上设有定位机构，所述定位机构包括安装在行走底座上的固定板和铰接在固定板侧边的限位板，所述限位板表面加工有一条与骨架相配合的凹槽，限位板底部设有与定位板侧壁连接的弧形压簧。

所述行走底座包括安装板、固定在安装板底面上的舵机、连接在舵机输出轴上的减震器和连接在减震器底部的轮毂电机。

本实用新型具有如下效果：

(1)通过依次设置的存料装置、分料装置和下压装置，可连续的将搭建大棚所用的骨架插入土里，免去了人工的劳动强度，同时提高了大棚搭建的效率；

(2)通过设置通过在下压装置上设置弧形压板，可与U型骨架的弯转处配合，从而使骨架可稳定的插入土里；

(3)通过在行走底座上设置与下压装置对齐的定位机构，可通过定位机构表面上的凹槽托住骨架，从而保证骨架可竖直的插入土里，提高了骨架的一致性，使大棚的外形整齐；

(4)通过在行走底座上设置减震器，可提高机器人在复杂路段上行走的稳定性，从而提高了机器人工作时的稳定效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型行走底座的结构示意图。

图3为本实用新型存料装置的结构示意图。

图4为本实用新型分料装置的结构示意图。

图5为本实用新型下压装置的结构示意图。

图6为本实用新型定位机构的结构示意图。