[实用新型]一种辅助重心转移的康复减重步行训练车

说明书

本实用新型涉及一种辅助重心转移的康复减重步行训练车，包括：用于连接外骨骼机器人的腰撑组件；使腰撑组件上下移动以主动调整外骨骼机器人重心的升降动力机构；腰撑组件包括预紧力产生机构，用于抵消重心主动调整时的冲击力。本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：本实用新型技术方案结合伺服电机+丝杠螺母机构的主动调整和弹簧的被动调整用于康复减重步行训练车的辅助重心转移，提高了重心转移的柔顺程度以及患者的舒适度。同时，由于减重车主动对外骨骼机器人及患者重心进行调整从而有效避免外骨骼机器人在行走过程中的力矩报错。

技术领域

本实用新型涉及一种辅助重心转移的康复减重步行训练车。

背景技术

下肢在人体运动过程中，主要承担支撑、迈步和平衡三大功能。为了恢复这些功能，目前临床上广泛使用的康复手段是运动训练，减重步行训练是公认的最有效的疗法。训练初期，由于患者下肢不足以支撑自身体重，为了帮助患者实现站立状态，必需一套部分减重支持系统。国内外现有的减重系统的核心技术主要包括以下几类：丝杠螺母机构、电动卷线机构、液/气压拖动等。这些系统操作方便程度和安全舒适性各有不同，但是有一个共同的弊端：只能实现减重功能，在运动训练过程中，无法柔顺的完成重心调整的动作。要在减重步态康复训练中依靠减重装置自动重建正确的步态运动模式，重心的调整是必不可少的。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种提高了重心转移的柔顺程度的辅助重心转移的康复减重步行训练车。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案包括：一种辅助重心转移的康复减重步行训练车，其特征在于，包括：

用于连接外骨骼机器人的腰撑组件；

使腰撑组件上下移动以主动调整外骨骼机器人重心的升降动力机构。

进一步地，腰撑组件包括被动减重机构，所述的被动减重机构包括：预紧力产生机构；与预紧力产生机构连接，且通过支点传递预紧力的支撑连接杆；与支撑连接杆连接的机器人安装板； 腰撑组件向上或向下移动时，预紧力产生机构缩短或伸长。

作为优选的技术方案，所述的腰撑组件包括安装宽度调节机构、与升降动力机构连接的腰撑固定板、与腰撑固定板直接或间接地滑动连接的两个机器人安装板，安装宽度调节机构通过使两个机器人安装板向相反的方向横向滑动以放宽或收紧两个机器人安装板之间的距离。

优选的，升降动力机构可为伺服电缸或丝杆螺母机构。

例如，升降动力机构包括伺服电机、第一丝杆、第一螺帽、腰撑连接座，第一螺帽位于第一丝杠上且与第一丝杆螺纹连接，当伺服电机驱动第一丝杆旋转时第一螺帽直线移动；第一螺帽通过腰撑连接座连接腰撑固定板，第一螺帽、腰撑连接座、腰撑固定板同步运动。

所述的预紧力产生机构包括由上向下依次连接的固定连接座、导向杆、导向管和运动连接座，缓冲弹簧套接在导向杆和导向管的外周，同时限位在运动连接座和固定连接座之间，且所述的运动连接座的下部与支撑连接杆的受力端连接。

优选的，所述的预紧力产生机构包括由上向下依次连接的固定连接座、导向杆、导向管、调节螺母和运动连接座，缓冲弹簧套接在导向杆和导向管的外周，同时限位在调节螺母和固定连接座之间，且所述的运动连接座的下部与支撑连接杆的受力端连接。

优选的，安装宽度调节机构为丝杆组件。丝杆组件包括滑座、滑轨、第二丝杆、第二螺帽、手轮、丝杆连接座；滑轨横向设置于腰撑固定板，第二丝杆为左右旋螺纹丝杠，第二丝杠的旋转使得两个第二螺帽直线运动且运动方向相反；腰撑固定板的两端与连接板连接，第二丝杆穿过两个连接板且第二丝杆的至少一端位于连接板之外且该端部连接手轮；被动减重机构的固定安装板的侧面连接滑座，滑座可在腰撑固定板的滑轨上滑动；固定安装板的正面连接丝杆连接座，丝杆连接座与第二螺母固定连接，当第二螺母直线运动时丝杆连接座、固定安装板、滑座一起滑动。