[实用新型]一种大棚骨架扦插机器人控制系统

权利要求书

1.一种大棚骨架扦插机器人控制系统，其特征在于：包括行走底座、支撑架、存料装置、分料装置、下压装置和主控模块，所述支撑架安装在行走底座上，下压装置、分料装置和存料装置沿行走底座的行进方向依次安装在支撑架上，所述存料装置包括水平且可转动安装在支撑架上的转轴A和对称安装在转轴A两端用于卡住骨架的齿盘，所述转轴A下方的行走底座上设有带动齿盘转动的且具有控制器的电机A，齿盘一侧下方的支撑架上设有分料装置，齿盘与分料装置一侧的支撑架上设有光电开关A，所述分料装置包括水平且可转动安装在支撑架上的转轴B和安装在转轴B两端的运输轮，且两个运输轮置于两个齿盘之间，所述转轴B下方的行走底座上设有带动运输轮转动的且具有控制器的电机B，所述运输轮上加工有多个将骨架从齿盘上推出的卡槽，所述卡槽一侧的支撑架顶部安装有将骨架插入土里的下压装置，所述下压装置包括悬挂安装在支撑架上的电动推杆，电动推杆的输出端连接有压板，所述压板与电动推杆之间通过弹簧连接，所述压板上设有用于检测骨架的光电开关B，所述光电开关A和光电开关B均与主控模块连接，所述主控模块还与电机A、电机B和电动推杆连接。

2.根据权利要求1所述的大棚骨架扦插机器人控制系统，其特征在于：所述行走底座包括安装板、固定在安装板底面上具有控制器的舵机、连接在舵机输出轴上的减震器和连接在减震器底部具有控制器的轮毂电机，所述舵机和轮毂电机均与主控模块连接。

3.根据权利要求2所述的大棚骨架扦插机器人控制系统，其特征在于：所述安装板上还设有灰度传感器。