[实用新型]伸缩脚架及飞行器

说明书

本实用新型公开了一种伸缩脚架及飞行器，所述的伸缩脚架，包括上固定段，可相对所述的上固定段轴向自由伸缩的下活动段，设置在下活动段下端部的压力传感器，以及受驱动将下活动段相对上固定段锁紧的抱紧机构。本实用新型采用压力传感器直接或间接控制抱紧机构，当实际接触时才会触发后续动作，有效保证锁紧后的支撑效果，而且伸出时采用无动力重力伸出，有实际压力时抱紧支撑，结构简单控制容易，具有很大的应用场景。

技术领域

本实用新型属于飞行器技术领域，具体涉及一种伸缩脚架及飞行器。

背景技术

现有技术中，无论载人类飞行器，还是无人机，为了避免降落在不平整地面对于飞行器产生的不良影响，始终都是采取对地面进行修整或者更换地方进行降落。但是如果飞行器必须在不适宜降落的不平整地面进行降落，飞行器极易发生倾覆。而且可能会对飞行器造成伤害。

CN205524944U公开了一种可伸缩脚架的多旋翼飞行器，包括第一连接管、第二连接管、传感器安装座、舵机安装座、连接装置及飞行器本体；第一连接管嵌套设置在第二连接管内；第一连接管上设有三条滑轨及一根标准齿条，第二连接管上间隔设有三条滑槽，三条滑轨在三条滑槽内适配滑动，超声波传感器通过控制传感器运动的舵机与传感器安装座固定连接，并安装在第一连接管上；舵机安装座同轴套接在第一连接管与第二连接管的连接处，连接装置设置在第二连接管的端部，构成伸缩架本体；四组伸缩架本体分别对称安装在飞行器本体上。

上述专利利用超声测距配合齿轮齿条的动作，在一定程度上提高了降落时地面适应性，但是其结构和控制复杂，增加了飞行器的自重和控制难度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种伸缩脚架，该伸缩脚架能有效根据压力情况锁紧或释放，实现自主无动力随动变化。

本实用新型的另一个目的是，提供一种具有该伸缩脚架的飞行器，能够提高飞行器在起飞和降落时对着陆地面的适应性，防止降落时发生倾覆。

本实用新型的另一个目的是，提供一种飞行器的控制方法。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种伸缩脚架，包括上固定段，可相对所述的上固定段轴向自由伸缩的下活动段，设置在下活动段下端部的压力传感器，以及受驱动将下活动段相对上固定段锁紧的抱紧机构。

在上述技术方案中，所述的上固定段和下活动段分别为碳纤维材质，在下活动段或上固定段上设置上下限位机构以确保两者最大相对移动距离。

在上述技术方案中，所述的上固定段上设置有安装座。

在上述技术方案中，所述的抱紧机构为抱紧气囊或电机驱动的抱紧爪或收紧带。

一种飞行器，包括飞行器本体，控制器，多个对应固定设置在飞行器本体下方的所述伸缩脚架，所述的压力传感器与所述的控制器通讯连接，所述的抱紧机构与所述的控制器可控连接。

在上述技术方案中，所述的上固定段相对飞行器本体垂直设置或底部向外呈张开分布。

在上述技术方案中，所述的飞行器为多轴飞行器，所述的飞行器伸缩器起降机构为3-8个。

在上述技术方案中，所述的上固定段相对飞行器本体可折叠或收拢设置。

一种飞行器的控制方法，包括以下步骤，

飞行器在降落时，抱紧机构释放，下活动段自由伸至最长态；

当部分压力传感器有压力感测时继续维持抱紧机构释放状态，飞行器保持水平悬停状态并继续下降；

当全部压力传感器有压力感测时抱紧机构收紧，飞行器停止。