[实用新型]一种主动式螺旋驱动管道机器人

权利要求书

1.一种主动式螺旋驱动管道机器人，其特征在于，包括驱动机构和支撑机构，所述的驱动机构和支撑机构通过万向节(21)联结组成；

所述的驱动机构包括通过万向节(21)与电机(20)相连的第二轴(22)一端，所述的第二轴(22)周围分布三个呈螺旋状的主动轮(2)，主动轮(2)通过轮轴(3)连接在万向节连接器(5)上，万向节连接器(5)与设置在端盖(7)上的齿轮组(26)相连，轮轴(3)上设置有连杆，第二轴(22)上设置有弹簧，弹簧上安装有变径连杆(27)，变径连杆(27)与连杆相连；

所述的支撑机构包括与万向节(21)相连的支架(10)一端，连接处通过支撑腿(9)与转向支撑轮(8)相连，所述的支架(10)另一端设置有第一轴(15)，第一轴(15)上设置有弹簧(13)，弹簧(13)上安装有变径挡环(16)，变径挡环(16)通过第一变径杆(17)连接导向轮(12)，导向轮(12)通过第二变径杆(18)与设置在支架(10)上的连接器(19)相连。

2.根据权利要求1所述的一种主动式螺旋驱动管道机器人，其特征在于，所述的变径挡环(16)在第一轴(15)上的移动用于调节导向轮(12)运动范围、支架(10)中心分布着电机(20)。

3.根据权利要求1所述的一种主动式螺旋驱动管道机器人，其特征在于，所述的第二轴(22)另一端通过滑杆(28)和第二螺母(29)固定。

4.根据权利要求1所述的一种主动式螺旋驱动管道机器人，其特征在于，所述的主动轮(2)与水平方向设置有一定的夹角。

5.根据权利要求1所述的一种主动式螺旋驱动管道机器人，其特征在于，所述的主动轮(2)与水平方向的夹角为30°。

6.根据权利要求1所述的一种主动式螺旋驱动管道机器人，其特征在于，所述的主动轮(2)通过第一螺母(1)固定在轮轴(3)上，轮轴(3)与万向节连接器(5)相联结，第一轴承(6)、第二轴(22)、第二轴承(24)和齿轮轴(25)将齿轮组(26)固定在端盖(7)上，所述的第二轴承(24)外侧设置有轴承端盖(23)。