[实用新型]一种环抱式爬杆机器人专用辅助攀爬臂

说明书

一种环抱式爬杆机器人专用辅助攀爬臂，涉及电力技术领域，其结构为红外感应防跌落探头安装在多足爬杆机器人机械臂上，多足爬杆机器人机械臂两端设有连接螺孔，一端连接螺孔与圆弧怀抱加长臂通过螺栓固定连接，在加长臂上固定安装有锯齿状橡胶防滑垫。本实用新型的有益效果：使环抱式多足爬杆机器人攀爬机械臂的环抱半径大大加强，使其能适应全电压等级高压套管半径尺寸，提高了环抱式多足爬杆机器人的通用性。

技术领域

本实用新型涉及电力技术领域，特别是涉及一种环抱式爬杆机器人专用辅助攀爬臂。

背景技术

目前330kV及以上线路已经成为青海电网的主干电网，330kV及以上电压等级的套管类设备其顶部距地面高达十几米，人工搭乘斗臂车接线需进行高空作业，风险较高，且多数设备受到场地和周围其他设备的限制，高空作业斗臂车难以进入现场或其伸缩臂难以到达指定设备顶部，造成拆接线困难，致使试验无法开展。目前，变电站内高压套管多为瓷套管，套管主体从上至下延伸出多个大小不一的同轴伞面结构，使得爬杆机器人多采用环抱式的攀爬方式，即采用四足以上爬杆机器人，而高压套管的半径尺寸随其电压等级的不同而不同，电压等级越高其半径尺寸越大，固定臂长的多足爬杆机器人只能适用于单一电压等级的高压套管，无法满足全电压等级的高压套管，其通用性极其有限。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种环抱式爬杆机器人专用辅助攀爬臂，其特征在于：红外感应防跌落探头（1）固定安装在多足爬杆机器人机械臂（5）的中部，多足爬杆机器人机械臂（5）两端设有连接螺孔（4），一端连接螺孔（4）与圆弧怀抱加长臂（3）通过螺栓固定连接，圆弧怀抱加长臂（3）上固定安装有锯齿状橡胶防滑垫（2），圆弧怀抱加长臂（3）呈圆弧形。

所述圆弧怀抱加长臂（3）需要使用高绝缘强度亚克力材料。

所述圆弧怀抱加长臂（3）弧度为30-45°，圆弧怀抱加长臂（3）外径弧度大于内径弧度。

攀爬臂的动力来源于环抱式爬杆机器人，攀爬臂只是机械式的向上移动，关节并不活动。

本实用新型的使用方法：在四足爬杆机器人原本的机械臂上，通过螺栓连接多足爬杆机器人机械臂一端的连接螺孔上，另一端连接螺孔与圆弧怀抱加长臂通过螺栓固定连接，在圆弧怀抱加长臂上固定安装锯齿状橡胶防滑垫，圆弧怀抱加长臂采用高绝缘强度的亚克力材料制成，每只加长臂上都安装有红外感应防跌落探头，通过信号线与多足爬杆机器人的控制芯片相连接，在攀爬过程中自动感应是否存在跌落风险，实现攀爬臂的保护闭锁，杜绝因机器人操作人员操作失误而造成机器人的跌落受损。该辅助加长臂与瓷套管接触面装有锯齿状橡胶防滑垫，避免攀爬臂在瓷套管上打滑和对瓷套管磕碰造成瓷套管损伤。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型使环抱式多足爬杆机器人攀爬机械臂的环抱半径大大加强，使其能适应全电压等级高压套管半径尺寸，提高了环抱式多足爬杆机器人的通用性。且该辅助加长臂上装有红外感应防跌落探头和锯齿状橡胶防滑垫，前者提高了机器人操作人员的容错率，杜绝了机器人的跌落损坏风险，后者避免攀爬臂在瓷套管上打滑和对瓷套管磕碰造成瓷套管损伤。其结构简单，使用便捷。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的安装示意图；

图中：1、红外感应防跌落探头；2、锯齿状橡胶防滑垫；3、圆弧怀抱加长臂；4、连接螺孔；5、多足爬杆机器人机械臂；

具体实施方式

实施例1，如图1-图2所示，本实用新型提供一种环抱式爬杆机器人专用辅助攀爬臂，其特征在于：红外感应防跌落探头（1）固定安装在多足爬杆机器人机械臂（5）的中部，多足爬杆机器人机械臂（5）两端设有连接螺孔（4），一端连接螺孔（4）与圆弧怀抱加长臂（3）通过螺栓固定连接，圆弧怀抱加长臂（3）上固定安装有锯齿状橡胶防滑垫（2），圆弧怀抱加长臂（3）呈圆弧形。