[实用新型]一种双手杆平衡车

说明书

本实用新型属于代步工具技术领域，涉及一种双手杆平衡车，包括车架、两个分别安装于车架底部沿长度方向两侧的车轮，每个车轮分别由一个电机驱动，其特征在于：车架上部沿长度方向两侧分别设置一用于控制平衡车转弯运动的手扶杆；还包括用于检测手扶杆摇动数据的线性传感器及用于控制平衡车直行或转向的控制器，控制器接收线性传感器检测到的手扶杆摆动数据，并将接收到的摆动数据反馈至相应的电机，以实现对平衡车转弯方向和转弯速度的控制。该平衡车通过车体两侧分别设置的手扶杆来实现对转弯运动的有效控制。

技术领域

本实用新型属于代步工具技术领域，涉及一种双手杆平衡车。

背景技术

平衡车是一种依靠陀螺仪判断人体重心从而控制方向的装置，平衡车没有专门的制动装置，使用者前倾，平衡车前进。使用者后倾，平衡车通过车轮转速降低然后反向转动实现刹车和后退的功能。

当前平衡车主要有两种类型，第一款：双轮通过联轴器连接，两个轮子的中心在同一轴上，且两个轮子轴可以相对转动，正因两个轮子轴可以相对转动，所以在两轴上各装一个陀螺仪，用来感应各自的姿态，通个运算达到控制电机前进，后退，左转，右转的目的，这类车称之为“扭扭车”或者“漂移车”。第二款：双轮同轴且固定在一个金属架上，中间没有连轴器，两个轮子的轴固定，不能发生相对转动，为了达到控制平衡，装一个陀螺仪在金属架上，通过运算控制可以使其平衡，为了控制其转向，再在车架中心位置装一款转向把手，通过左右摇动把手使其转向。以上两款虽说都能实现平衡控制功能，但都存在不足。

其中第一款存在的问题如下：一、因为两个轴可以相对转动，所以两边脚踏板很难保持相同的姿势，所以在快速行驶时方向容易偏转，不易控制直线行驶。二、使用者完全依靠双脚控制前进后退，转弯的动作，容易发生安全事故。第二款存在的问题如下：一、因为在车架中心安装了转向把手，平衡车的前进后退方向已经固定，如果使用者反向上车，转弯方向和转向把手控制的方向相反，易发生安全事故。二、使用者如果在骑行状态下，车辆发生故障，由于转向把手的安装位置，使用者无法从平衡车前方下车，易发生安全事故。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种双手杆平衡车，该平衡车通过车体两侧分别设置的手扶杆来实现对转弯运动的有效控制。

按照本实用新型的技术方案：一种双手杆平衡车，包括车架、两个分别安装于车架底部沿长度方向两侧的车轮，每个车轮分别由一个电机驱动，其特征在于：车架上部沿长度方向两侧分别设置一用于控制平衡车转弯运动的手扶杆；

还包括用于检测手扶杆摇动数据的线性传感器及用于控制平衡车直行或转向的控制器，控制器接收线性传感器检测到的手扶杆摆动数据，并将接收到的摆动数据反馈至相应的电机，以实现对平衡车转弯方向和转弯速度的控制。

作为本实用新型的进一步改进，每个所述手扶杆在自然状态均垂直于车架，线性传感器用于检测手扶杆中心点的摆动数据。

作为本实用新型的进一步改进，所述手扶杆能够在与车架连接部位进行摆动。

作为本实用新型的进一步改进，当一侧手扶杆向前摆动，同侧车轮向前转动；当一侧手扶杆向后摆动，同侧车轮向后转动。

作为本实用新型的进一步改进，两侧手扶杆向同一方向摆动，平衡车保持原有工作状态。

作为本实用新型的进一步改进，手扶杆摇动的幅度越大，车轮转速越大。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制器内置姿态传感器，姿态传感器用于检测车体角度，以控制平衡车直行或后退。

作为本实用新型的进一步改进，所述线性传感器设置于手扶杆下部。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制器内置于车架中。