[实用新型]一种特种行业巡查机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种特种行业巡查机器人底盘，每个独立驱动轮组包括车轮，车轮的转轴通过联轴器与减速机的输出轴连接，减速机的输入轴与行走驱动装置的输出轴连接，行走驱动装置固定在底盘框架上，转轴上套设有悬挂支撑架；每个独立驱动轮组上设置有独立转向机构，独立转向机构包括转向连杆和转向驱动装置，转向连杆的一端连接在悬挂支撑架上，另一端与转向驱动装置的推杆连接，转向驱动装置固定在底盘框架上。每个车轮都配置有一套车轮独立转向机构，可分别使每个轮子偏转成特定角度，使机器人在原地绕着自身的中心完成旋转，达到全向、全姿态、零半径转弯，解决了现有巡查机器人转向不够灵活，转向机构结构复杂导致的转向占用空间较大的问题。

技术领域

本实用新型涉及特种行业巡查机器人技术领域，尤其涉及一种特种行业巡查机器人底盘。

背景技术

特种行业智能巡查机器人，是半自主、自主或者在人类完全控制下协助人类完成安全防护工作的机器人。特种行业智能巡查机器人作为机器人行业的一个细分领域，立足于实际生产生活需要，用来解决安全隐患、巡逻监控及灾情预警等。从而减少安全事故的发生，减少生命财产损失，可代替更多的劳动力，成为产业升级或变革的重要工具。

智能巡查机器人主要携带红外热像仪和可见光摄像机等检测装置，可以将画面和数据传输至远端监控系统。在巡查机器人中增加运行中的事故隐患和故障先兆，可进行自动判定和报警。由于智能巡查机器人在环境应对、性能强大等方面具有人力所不具备的特殊优势，越来越多的智能巡查机器人被应用到安防巡检、电力巡检、轨道巡检、管廊巡检等特种行业，让特种行业巡查工作更轻松安全。特种行业智能巡查机器人的市场需求度非常的高，每台机器人可以替换数名工作人员，减轻人员的重复性、机械性工作强度，在提高安全保障与运维效率，降低人员成本的同时，对于提升综合运维体系信息化程度和管理能力有重要作用。

机器人底盘，是整个系统的重要支承部件，是机器人结构的重要组成部分，用于支承安装轮及悬挂、转向机构、电机、电池、控制系统、定位、音频等各部件总成，以及承受电机动力，保证轮式机器人的正常行驶。目前的机器人底盘转向不灵活，导致巡查机器人的灵活性差。

发明内容

针对现有技术中的技术问题，本实用新型提供了一种特种行业巡查机器人底盘，其目的在于提高机器人底盘的转向灵活性，进而提高巡查机器人的灵活性。

为解决上述技术问题，本实用新型通过一下技术方案予以解决：

一种特种行业巡查机器人底盘，包括底盘框架以及设置在所述底盘框架两侧的独立驱动轮组，每个所述独立驱动轮组包括车轮，车轮的转轴通过联轴器与减速机的输出轴连接，所述减速机的输入轴与行走驱动装置的输出轴连接，所述行走驱动装置固定在所述底盘框架上，所述转轴上套设有悬挂支撑架；每个所述独立驱动轮组上设置有独立转向机构，所述独立转向机构包括转向连杆和转向驱动装置，所述转向连杆的一端连接在所述悬挂支撑架上，另一端与所述转向驱动装置的推杆连接，所述转向驱动装置固定在所述底盘框架上。

进一步地，所述独立转向机构还包括直线轴承、止旋导向杆和转向止旋支座，所述转向止旋支座设置在所述转向连杆和所述转向驱动装置的推杆之间，所述转向连杆的另一端和所述转向驱动装置的推杆通过所述转向止旋支座连接；所述止旋导向杆的一端连接在所述转向止旋支座上，另一端为活动端，所述直线轴承套设在所述止旋导向杆上，且所述直线轴承固定在所述盘框架上，所述止旋导向杆能够沿所述直线轴承的轴线做往复运动。

进一步地，每个所述独立驱动轮组上还设置有独立减震机构，所述独立减震机构包括下摆臂、上摆臂和减震器，所述下摆臂和所述上摆臂的一端分别固定在所述底盘框架上，所述下摆臂和所述上摆臂的另一端分别铰接在所述悬挂支撑架上；所述下摆臂的另一端上还连接有所述减震器，所述减震器的另一端固定在所述底盘框架上。

进一步地，所述减震器采用阻尼可调的减震器。

进一步地，所述转轴上固定套设有法兰，所述法兰固定连接在所述车轮上。