[实用新型]一种履带式桃子采集装置

说明书

本实用新型涉及一种履带式桃子采集装置，包括机械爪机构、机械臂机构、车体整理机构、履带轮行走机构，机械爪机构摘取桃子后，放入车体整理机构排列收集于包装托盘内；机械臂机构连接在车体整理机构的顶部，机械爪机构连接在机械臂机构的上端，履带轮行走机构设置在车体整理机构的底部。本设备运用在农业生产中，其可以大幅度地节省了人力，减轻劳动强度，适应各种复杂地形环境，提高采集效率。具有应用前景广阔、实用性强的优势。

技术领域

本实用新型涉及采摘设备，特别涉及一种履带式桃子采集装置。

背景技术

随着世界人口的急剧增加，农业生产所承受的压力越来越大，对大规模、高效率的生产模式的需求也日益明显。同时，科技的发展和各种理论、技术的突破也使得这类生产模式成为可能。农业机器人凭借其无疲劳、高效率的优势起到相当重要的作用，履带式桃子采集机器人正是在这种背景下诞生的机器人。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种履带式桃子采集装置，采摘、整理一次完成，提高自动化程度。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案实现：

一种履带式桃子采集装置，包括机械爪机构、机械臂机构、车体整理机构、履带轮行走机构，机械爪机构摘取桃子后，放入车体整理机构排列收集于包装托盘内；机械臂机构连接在车体整理机构的顶部，机械爪机构连接在机械臂机构的上端，履带轮行走机构设置在车体整理机构的底部。

所述的机械爪机构包括U型支架、爪部电机、筒壳、十字握把、握把螺纹轴、爪部底板、法兰螺母、外支杆、内支杆、爪托架、球形爪瓣，筒壳内设有隔板，隔板一侧设有十字握把和U型支架，U型支架由爪部电机驱动，十字握把与握把螺纹轴连接，U型支架的两底杆插放在十字握把的空隙处，十字握把与握把螺纹轴连接，握把螺纹轴穿过筒壳与固定在筒壳外部的法兰螺母螺纹连接，球形爪瓣外侧固定连接爪托架，外支杆分别与爪托架外侧和爪部底板铰接，内支杆分别与爪托架内侧和法兰螺母铰接。

所述的机械臂机构包括转盘部件、上臂部件、下臂部件，转盘部件包括转盘支架、第一调整电机，转盘支架的立轴通过轴承连接在车体整理机构顶板上，第一调整电机通过齿轮传动驱动转盘支架的立轴转动，转盘支架上固定连接上臂部件、下臂部件；上臂部件包括上臂支架、上臂杆、伸缩杆、上臂第一连杆、上臂弧型连杆、上臂第二连杆、第二调整电机，上臂杆与上臂支架铰接，伸缩杆与上臂杆滑动连接，上臂第一连杆连接在上臂支架上，上臂第一连杆由第二调整电机驱动，上臂弧型连杆与上臂第二连杆固定连接，上臂弧型连杆与上臂第一连杆铰接，上臂第二连杆与伸缩杆铰接。

所述的下臂部件包括下臂支架、下臂第一连杆、下臂弧型连杆、下臂第二连杆、第三调整电机，下臂第一连杆连接在下臂支架上，下臂第一连杆由第三调整电机驱动，下臂第一连杆与下臂弧型连杆固定连接，下臂弧型连杆与下臂第二连杆铰接，下臂第二连杆与上臂杆铰接。

所述的车体整理机构，包括接果斗槽、溜槽、车箱体、运果机构、包装托盘，接果斗槽通过溜槽与车箱体连接，车箱体的箱底面设有包装托盘，包装托盘上方设有运果机构。

所述的运果机构包括第一丝杠驱动机构、第二丝杠驱动机构、第三丝杠驱动机构、移动架，第一丝杠驱动机构、第二丝杠驱动机构对称固定在车箱体内壁上，移动架设置在第一丝杠驱动机构、第二丝杠驱动机构之间，移动架机构包括移动连杆、支撑板一、支撑板二、托果板、翻杆电机，支撑板一、支撑板二分别与第一丝杠驱动机构、第二丝杠驱动机构的丝杠螺纹连接，支撑板一和支撑板二之间平行设有连杆和第三丝杠驱动机构，托果板上部与连杆滑动连接，托果板下部螺纹连接在第三丝杠驱动机构的丝杠上，托果板中部设有落果孔，落果孔下方设有挡杆，挡杆由固定在托果板上的翻杆电机驱动。

所述的车箱体的后车板可翻转开启。