[实用新型]一种水产品行业用工业机器人

权利要求书

1.一种水产品行业用工业机器人，其特征在于，包括磁悬浮机械臂、升降旋转机构和抓料手爪，其中，

所述磁悬浮机械臂包括第一直线电机、辅助导轨和第二直线电机，所述第一直线电机包括第一底座、安装在该第一底座上的第一定子、可沿该第一定子的纵向移动的两个或三个动子组，每个所述动子组分别包括第一动子和安装在所述第一动子上的第一动子载物座，所述辅助导轨的纵向与所述第一定子的纵向一致，所述第二直线电机的数量与所述第一动子载物座的数量一致，每个所述第二直线电机的一端分别安装在一所述第一动子载物座上而另一端分别安装在所述辅助导轨上，对于各第二直线电机而言，其各自包括安装在第一动子载物座和辅助导轨上的第二底座、安装在该第二底座上的第二定子、可沿该第二定子的纵向移动的第二动子、与所述动子固定连接的第二动子载物座，所述第二定子与所述第一定子垂直；

每个所述第二动子载物座上分别安装一所述升降旋转机构，每个所述升降旋转机构上分别安装一所述抓料手爪，以用于带动所述抓料手爪升降和旋转；

每个所述抓料手爪均包括支撑座及安装在所述支撑座上的伸缩夹具，所述伸缩夹具包括双导杆气缸和夹爪气缸，其中，所述双导杆气缸包括连接块、第一缸体和相互平行的两根第一导杆，所述连接块固定安装在所述支撑座上，每根所述第一导杆均竖直设置并且每根所述第一导杆的上端均固定安装在所述连接块上，两根所述第一导杆安装在所述缸体上，所述夹爪气缸包括第二缸体及左右对称安装在该第二缸体上的两个夹爪，所述第一缸体上安装所述第二缸体，以用于带动所述第二缸体上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种水产品行业用工业机器人，其特征在于，所述第一直线电机还包括安装在所述第一底座上的第一拖链组，所述第一拖链组具有多个第一拖链，每个所述第一动子载物座分别与一所述第一拖链的上部连接，这些第一拖链的上部的高度各不相同并且这些第一拖链的下部堆叠在一起，每个所述第一拖链内均设置有第一线缆，并且第一线缆与带动该第一拖链运动的第一动子的绕组连接。

3.根据权利要求1所述的一种水产品行业用工业机器人，其特征在于，所述第二直线电机还包括第二拖链，所述第二拖链内设置有第二线缆，所述第二线缆与带动该第二拖链运动的第二动子的绕组连接，安装该第二直线电机的第一动子载物座所连接的第一拖链上也布置该第二线缆的一部分线路。

4.根据权利要求1所述的一种水产品行业用工业机器人，其特征在于，对于各升降旋转机构而言，其各自包括基座及共同安装在所述基座上的升降驱动装置、旋转驱动装置和丝杠花键轴，其中，

所述基座上设置有电机安装座和丝杠花键轴安装座，并且所述电机安装座和丝杠花键轴安装座均位于所述基座的上方；

所述丝杠花键轴包括竖直设置的丝杠及穿装在所述丝杠上的滚珠螺母和花键母，所述丝杠穿过丝杠花键轴安装座和所述基座，所述滚珠螺母和花键母分别通过轴承安装在所述丝杠花键轴安装座，所述丝杠为空心结构并且采用碳纤维制成；

所述升降驱动装置包括第一伺服电机和第一带轮传动机构，所述第一伺服电机安装在所述电机安装座上，所述第一伺服电机通过所述第一带轮传动机构驱动所述滚珠螺母旋转；

所述旋转驱动装置包括第二伺服电机和第二带轮传动机构，所述第二带轮传动机构位于所述基座内，所述第二伺服电机安装在所述基座上，所述第二伺服电机通过所述第二带轮传动机构驱动所述花键母旋转。

5.根据权利要求4所述的一种水产品行业用工业机器人，其特征在于，各升降旋转机构还包括防护装置，所述防护装置包括外罩、上波纹管和下波纹管，所述外罩罩在所述基座上并且位于所述基座的上方，所述电机安装座、丝杠花键轴安装座、第一伺服电机、第一带轮传动机构和第二伺服电机均位于所述外罩内，所述外罩在对应于该丝杠的位置设置有用于让丝杠穿过该外罩的缺口，所述上波纹管和下波纹管分别活动套接在所述丝杠上，该上波纹管的下端固定连接在该外罩上并封闭该缺口，该下波纹管的上端固定连接在该基座上，所述丝杠的顶端和底端分别设置上压块和下压块，所述上压块与所述上波纹管的上端抵接，所述下压块与所述下波纹管的下端抵接。