[实用新型]夹持机构、机器人及夹持装置

说明书

本实用新型涉及一种夹持机构，包括底座及至少两个连杆夹持组件，连杆夹持组件包括夹持件、第一杆件及第二杆件。夹持件包括相连接的夹持部与连接部；第一杆件的第一端与连接部转动连接，第一杆件的第二端与底座转动连接，第一杆件第一端的转动中心与第一杆件第二端的转动中心的连线为第一连线；第二杆件的第一端与连接部转动连接，第二杆件的第二端与底座转动连接，第二杆件第一端的转动中心与第二杆件第二端的转动中心的连线为第二连线；第一连线的长度与第二连线的长度恒定不同；或者，第二杆件具有可切换的第一状态与第二状态，第一状态时，第二杆件长度保持恒定，第二状态时，第二杆件弯曲变形，使得第一连线的长度与第二连线的长度不同。

技术领域

本实用新型涉及夹持结构技术领域，特别涉及一种夹持机构、机器人及夹持装置。

背景技术

夹爪进行物品的夹持，一般通过夹爪的手指连杆带动夹持部运动，使得夹持部能够与待抓取的物体接触或分离。传统夹爪的手指连杆一般呈平行四边形设置，适用于抓取外表面平直的物体，但是当待抓取的物体为球体或其他复杂形状时，传统夹爪无法保证牢靠的抓取。

实用新型内容

根据本申请的各种实施例，提供一种夹持机构、机器人及夹持装置。

其技术方案如下：

一种夹持机构，包括底座及至少两个连杆夹持组件，至少两个所述连杆夹持组件相互配合夹持物体，所述连杆夹持组件包括：

夹持件，所述夹持件包括相连接的夹持部与连接部；

第一杆件，所述第一杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第一杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第一杆件第一端的转动中心与第一杆件第二端的转动中心的连线为第一连线；

第二杆件，所述第二杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第二杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第二杆件第一端的转动中心与第二杆件第二端的转动中心的连线为第二连线；

所述第一连线的长度与第二连线的长度恒定不同；或者，所述第二杆件具有可切换的第一状态与第二状态，第一状态时，所述第二杆件长度保持恒定，第二状态时，所述第二杆件弯曲变形，使得所述第一连线的长度与第二连线的长度不同。

一种机器人，包括本体及夹持机构，所述夹持机构包括底座及至少两个连杆夹持组件，至少两个所述连杆夹持组件相互配合夹持物体，所述连杆夹持组件包括：

夹持件，所述夹持件包括相连接的夹持部与连接部；

第一杆件，所述第一杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第一杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第一杆件第一端的转动中心与第一杆件第二端的转动中心的连线为第一连线；

第二杆件，所述第二杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第二杆件的第二端与所述底座转动连接，所述第二杆件第一端的转动中心与第二杆件第二端的转动中心的连线为第二连线；

所述第一连线的长度与第二连线的长度恒定不同；或者，所述第二杆件具有可切换的第一状态与第二状态，第一状态时，所述第二杆件长度保持恒定，第二状态时，所述第二杆件弯曲变形，使得所述第一连线的长度与第二连线的长度不同。

一种夹持装置，包括安装座及多个连杆夹持组件，所述多个连杆夹持组件两两相对设置且呈阵列布置在所述安装座上，相对设置的两个所述连杆夹持组件相互配合夹持物体，所述连杆夹持组件包括：

夹持件，所述夹持件包括相连接的夹持部与连接部；

第一杆件，所述第一杆件的第一端与所述连接部转动连接，所述第一杆件的第二端与所述安装座转动连接，所述第一杆件第一端的转动中心与第一杆件第二端的转动中心的连线为第一连线；