[实用新型]回转式抓手

说明书

本实用新型公开了一种回转式抓手，包括抓手横梁、旋转驱动组件和多个抓手组件，多个抓手组件沿抓手横梁长度方向依次均匀布置于抓手横梁上，每个抓手组件与抓手横梁之间均连接有回转轴，旋转驱动组件设置于抓手横梁上，分别与多个回转轴连接，旋转驱动组件通过回转轴带动各抓手组件绕相应的回转轴转动。实现多个物料的抓取，并同时能够完成多个物料的水平旋转，以调整物料的方向适应装箱的需求，提高抓取效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种回转式抓手。

背景技术

大米生产厂家生产的真空包装大米需要进行装箱包装，装箱时最后一包真空包装大米需要水平转向180°，并且提手需要朝下装箱；现有装箱方式采用工业4轴机器人或者直角坐标机械手方式，但无法进行多包真空包装大米的抓取装箱同时进行水平旋转动作，整套装箱机价格高；直角坐标机械手装箱方式速度慢，无法释放大米生产产能。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种回转式抓手，实现多个物料的抓取，并同时能够完成多个物料的水平旋转，以调整物料的方向适应装箱的需求，提高抓取效率。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种回转式抓手，包括抓手横梁、旋转驱动组件和多个抓手组件，多个抓手组件沿抓手横梁长度方向依次均匀布置于抓手横梁上，每个抓手组件与抓手横梁之间均连接有回转轴，旋转驱动组件设置于抓手横梁上，分别与多个回转轴连接，旋转驱动组件通过回转轴带动各抓手组件绕相应的回转轴转动。

按照上述技术方案，回转轴通过轴承与抓手横梁连接。

按照上述技术方案，旋转驱动组件包括驱动齿条和驱动机构，驱动机构设置于抓手横梁上，驱动机构与驱动齿条连接，每个回转轴上均套设有被动齿轮，驱动齿条同时与多个被动齿轮啮合。

按照上述技术方案，旋转驱动组件还包括直线导轨，直线导轨上分布有多个滑块固定板，滑块固定板固设于抓手横梁上，驱动齿条固设于直线导轨，直线导轨通过滑块固定板沿抓手横梁的长度方向来回移动。

按照上述技术方案，驱动机构为伺服驱动电机，伺服驱动电机的输出轴上套设有主动齿轮，主动齿轮与驱动齿条啮合。

按照上述技术方案，抓手组件包括抓手安装板，抓手安装板的下端布置有真空吸盘。

按照上述技术方案，抓手安装板上设有提手下压装置，提手下压装置包括气缸连接座、下压气缸和压板，气缸连接座固设于抓手安装板上，下压气缸竖直朝下设置于气缸连接座上，悬置于抓手安装板的一侧外，压板连接于下压气缸的伸出杆上；下压气缸带动压板下压，将抓取的物料袋上的提手下压，以便于物料装箱时，物料袋的提下朝下布置。

按照上述技术方案，抓手安装板上设有掉包检测装置，掉包检测装置包括检测座、直线轴承、检测头、检测块、传感器支架、传感器，直线轴承安装在检测座上，检测头与直线轴承配合，检测块安装在检测头上端，传感器支架安装在检测座上，传感器安装在传感器支架上。

按照上述技术方案，气缸连接座与抓手安装板之间设有横向位置调节机构。

按照上述技术方案，横向位置调节机构包括调节座、紧定手柄和调节杆，调节座固设于抓手安装板上，调节杆套设于调节座上，气缸连接座与调节杆连接，气缸连接座可随调节杆相对于调节座横向移动，紧定手柄安装在调节座上用于锁定紧定调节杆。

按照上述技术方案，抓手安装板上设有掉包检测装置。

按照上述技术方案，抓手横梁上还设有分气管，分气管分别与各抓手组件上的真空吸盘连接。

按照上述技术方案，抓手组件的个数为3-5个。

本实用新型具有以下有益效果：