[实用新型]一种长棒型紫茄采摘机械臂

说明书

本实用新型提供了一长棒型紫茄采摘机械臂，包括采摘机械臂底座，Y方向移动平台，所述Y方向移动平台固定安装在所述采摘机械臂底座的上方，X方向移动平台通过支架安装在所述Y方向移动平台的上方，二者呈垂直交叉排列，Z方向移动平台通过支架竖直安装在所述X方向移动平台上方，末端执行器机构安装在所述Z方向移动平台上并与所述Z方向移动平台驱动连接，Z方向移动平台驱动所述末端执行器机构进行上下移动，应用本实用新型的技术方案，通过安装在采摘机械臂底座上的Y方向平台、X方向平台、Z方向平台改变X、Y、Z、这三个方向移动的距离达到对采摘目标进行准确定位的目的，满足不同状况下的需求。

技术领域

本实用新型涉及采摘机械臂技术领域，具体而言，涉及一长棒型紫茄采摘机械臂。

背景技术

现有技术中的茄子采摘器在采摘效率低，而且应对复杂采摘环境的能力较弱，无法通过采摘机械臂准确高效的完成采摘工作。

发明内容

本实用新型的主要目的在于提供一长棒型紫茄采摘机械臂，以解决现有技术中的茄子采摘机械臂采摘效率低，应对复杂采摘环境的能力相对较弱的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种长棒型紫茄采摘机械臂，包括：采摘机械臂底座；

Y方向移动平台，所述Y方向移动平台固定安装在所述采摘机械臂底座的上方；

X方向移动平台，所述X方向移动平台通过支架安装在所述Y方向移动平台的上方，二者呈垂直交叉排列；

Z方向移动平台，所述Z方向移动平台通过支架竖直安装在所述X方向移动平台上方，二者相互垂直；

末端执行器机构，所述末端执行器机构安装在所述Z方向移动平台上并与所述Z方向移动平台驱动连接，所述Z方向移动平台驱动所述末端执行器机构进行上下移动。

进一步的，所述Y方向移动平台包括第一内六角螺栓、Y方向轴支座、 Y方向光轴、Y方向滚珠丝杠、Y方向步进电机、Y方向联轴器和Y方向双轴承支座，所述第一内六角螺栓将所述的Y方向轴支座与所述的采摘机械臂底座固定在一起，所述的Y方向步进电机通过所述Y方向联轴器将电机输出轴与Y方向滚珠丝杠连接，轴端由所述的Y方向双轴承支座进行支撑；然后由所述的Y方向步进电机驱动所述的Y方向光轴滑台和Y 方向丝杠滑台分别沿所述的Y方向光轴和Y方向滚珠丝杠滑动，按规划路径完成目标动作。

进一步的，所述X方向移动平台包括第二内六角螺栓、Y方向滑台固定支座、X方向步进电机、第一六角螺栓、Y方向步进电机固定支架、X 方向联轴器、双轴承底座、X方向平台底座、X方向轴支座、X方向光轴和X方向滚珠丝杠，所述第二内六角螺栓将所述Y方向滑台固定支座与X 方向平台底座相连接，所述的X方向联轴器将所述的X方向步进电机的输出轴与X方向滚珠丝杠连接起来，轴端由所述的X方向双轴承支座进行支撑，所述X方向步进电机被第一六角螺栓固定在Y方向步进电机固定支架上，然后由所述的X方向步进电机驱动所述的X方向光轴滑台和X 方向丝杠滑台分别沿所述的X方向光轴和X方向滚珠丝杠滑动，驱动采摘机械臂到达合适的采摘位置。

进一步的，所述Z方向移动平台，包括第三内六角螺栓、Z方向滑台固定支座、Z方向平台底座、第二六角螺栓、Z方向步进电机固定支架、 Z方向步进电机、Z方向联轴器、Z方向双轴承支座、Z方向光轴和Z方向滚珠丝杠，所述第三内六角螺栓将所述Z方向滑台固定支座与Z方向平台底座相连接，所述的Z方向联轴器将所述的X方向步进电机的输出轴与Z方向滚珠丝杠连接起来，轴端由所述的Z方向双轴承支座进行支撑，所述Z方向步进电机被第二六角螺栓固定在Z方向步进电机固定支架上，然后由所述的Z方向步进电机驱动所述的Z方向光轴滑台和Z方向丝杠滑台分别沿所述的Z方向光轴和Z方向滚珠丝杠滑动,带动所述的末端执行器机构沿Z方向上下移动，完成对茄子的采摘。