[实用新型]一种用于船舶小组立机器人在线自动焊接3D扫描设备

权利要求书

1.一种用于船舶小组立机器人在线自动焊接3D扫描设备，其特征在于，包括直线导轨、伺服电机、辊道、焊接门架、固定支架和传感器，所述直线导轨用于移动焊接门架，所述固定支架设置在焊接门架上，所述传感器为3D线激光传感器，所述传感器安装在固定支架上，所述焊接门架在直线导轨上由伺服电机驱动沿辊道运输方向匀速移动，所述焊接门架安装焊接机器人。

2.根据权利要求1所述的一种用于船舶小组立机器人在线自动焊接3D扫描设备，其特征在于，所述固定支架安装垂直于焊接门架的移动方向，所述固定支架的安装高度在传感器的可视范围内可调，所述固定支架上传感器的间距覆盖整个焊接区域的宽度范围，每个所述传感器的激光线在焊接门架的运行方向交错。

3.根据权利要求2所述的一种用于船舶小组立机器人在线自动焊接3D扫描设备，其特征在于，所述直线导轨的数目为两根，所述直线导轨沿纵向平行延伸且对称布置，所述焊接门架沿横向跨接两根直线导轨，所述焊接门架的两侧通过滑块和滑轨之间的配合安装在直线导轨上，所述焊接门架设有驱动其沿直线导轨滑动的伺服电机，所述伺服电机固定安装在随行台上，所述随行台固定设置于焊接门架一侧的下部。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于船舶小组立机器人在线自动焊接3D扫描设备，其特征在于，每一所述固定支架包括一U型支架和若干个L型支架，所述U型支架的截面为倒U形且呈长条状，所述L型的截面呈倒L形，所述L型支架的下部与U型支架的侧面固定连接，所述L型支架的上端设有盖板，所述盖板位于L型支架的前侧，所述L型支架水平部分的前端开口设有安装槽，所述安装槽用于安装传感器。

5.根据权利要求1所述的一种用于船舶小组立机器人在线自动焊接3D扫描设备，其特征在于，所述传感器的测量精度在1-5mm以内，激光点角度分辨率在0.1-0.5°以内，单个传感器测量的范围在3m以内，传感器的最大测量高度在0.7-2.5m之间，传感器的线激光扫描频率在250Hz以上。