[实用新型]基于多信息融合的无人驾驶车辆障碍物识别板卡

说明书

本实用新型提出了基于多信息融合的无人驾驶车辆障碍物识别板卡，设置镜头变焦控制驱动电路代替传统的大量外围电路，结构简化，并且通过电调节实现对前端镜头的调整和控制，能够实现图像的位置实时调整镜头的焦距、倍率和光圈，以便能够进行清晰的摄录；通过在镜头变焦控制驱动电路中设置反馈抽样单元，可以实时获取相机的焦距对焦和焦距变焦信息，通过反馈抽样单元将镜头的镜头变焦信息和镜头对焦信息采集下来后传递给控制器，控制器根据镜头变焦信息和镜头对焦信息控制马达控制器驱动相机电机做相应的动作。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶领域，尤其涉及基于多信息融合的无人驾驶车辆障碍物识别板卡。

背景技术

无人驾驶汽车是一种智能汽车，主要依靠车内的信息处理系统对车辆的运动进行控制。车内的信息处理系统主要包括环境感知系统、路径规划系统以及决策控制系统。在环境感知系统中，无人驾驶汽车主要依靠各类传感器对周围障碍物进行检测，常用的传感器主要包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉相机等。其中，视觉相机按照芯片类型可以分为CCD相机、CMOS相机。目前CMOS相机的镜头控制电路采用大量的外围电路实现对对光圈、焦距和倍数进行控制的驱动电路，系统电路复杂，外围电路较多，增加了系统的故障率，降低无人驾驶汽车的可靠性。因此，为解决上述问题，本实用新型提供基于多信息融合的无人驾驶车辆障碍物识别板卡，改进传统的镜头控制电路，使得镜头控制电路结构简单、反应速度快，进而可以提高无人驾驶汽车的可靠性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了基于多信息融合的无人驾驶车辆障碍物识别板卡，改进传统的镜头控制电路，使得镜头控制电路结构简单、反应速度快，进而可以提高无人驾驶汽车的可靠性。

本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供基于多信息融合的无人驾驶车辆障碍物识别板卡，其包括FPGA处理板、多个结构相同的相机板，相机板上设置有CMOS传感器、镜头变焦控制驱动电路和第一FPC连接器；

CMOS传感器通过第一FPC连接器与FPGA处理板的I/O口电性连接，FPGA处理板的I/O口通过第一FPC连接器与镜头变焦控制驱动电路的输入端电性连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，镜头变焦控制驱动电路包括：电源、马达控制器、连接器、反馈抽样单元和处理器；

处理器的I/O口与马达控制器的输入端电性连接，马达控制器的输出端与连接器电性连接，反馈抽样单元的输入端与连接器电性连接，反馈抽样单元的输出端与处理器的I/O口电性连接，处理器通过I2C总线与FPGA处理板的I/O口电性连接，电源分别与马达控制器、连接器、反馈抽样单元和处理器电性连接。

进一步优选的，马达控制器为DRV8835DSSR控制器，处理器为STM32F103T8U6芯片，连接器为SHD1.0-12连接器；

STM32F103T8U6芯片的PA8、PA9、PA0和PA1引脚分别与DRV8835DSSR控制器的AIN1、AIN2、BIN1和BIN2引脚一一对应电性连接；

DRV8835DSSR控制器的AOUT1、AOUT2、BOUT1和BOUT2引脚分别与SHD1.0-12连接器的引脚5-8一一对应电性连接。

进一步优选的，反馈抽样单元包括AD7921ARMZ模数转换器；

AD7921ARMZ模数转换器的VIN0和VIN1引脚分别与SHD1.0-12连接器的引脚12和引脚11一一对应电性连接，AD7921ARMZ模数转换器的DOUT、CS、SCLK和DIN引脚分别与STM32F103T8U6芯片的PA6、PA4、PA5和PA7引脚一一对应电性连接。

进一步优选的，FPGA处理板包括第二FPC连接器、FPGA芯片、内存；

FPGA芯片通过第二FPC连接器与第一FPC连接器电性连接，内存与FPGA芯片电性连接。