[实用新型]一种多功能钣金件机器人柔性抓手装置

说明书

本实用新型公开了一种多功能钣金件机器人柔性抓手装置，包括吸盘组件，吸盘组件设置在移动组件上，移动组件通过快换连接板与机器人驱动末端连接；快换连接板上设有若干与机器人驱动末端嵌入适配的安装孔以及螺纹孔；所述移动组件包括X方向拖链组件和Y方向拖链组件，所述X方向拖链组件的固定端与快换连接板连接，X方向拖链组件的活动端与Y方向拖链组件的固定端连接；Y方向拖链组件的活动端与吸盘组件连接；所述X方向拖链组件带动Y方向拖链组件和移动吸盘组件沿X方向移动；所述Y方向拖链组件带动移动吸盘组件沿Y方向移动。本实用新型能够满足现电子钣金零件产品多批次、小批量的快速切换、以及小尺寸抓取需求。

技术领域

本实用新型涉及一种智能制造、智能车间、数字化柔性线体改造，具体涉及上述领域中的智能车间中钣金件自动化生产线改造方面，具体涉及一种多功能钣金件机器人柔性抓手装置。

背景技术

针对军工电子钣金零件产品多批次、小批量的特点，基于军工电子钣金零件的加工自动化应用到具体的智能化柔性生产单元的改造具有越来越大的市场。目前市场针对钣金件自动化生产线的机器人抓手是以刚性框架配以固定吸盘的主流组合形式，这种形式在面向钣金件外形尺寸多样性问题时，主要以成组的多规格吸盘抓手来解决。鉴于汽车、电梯等钣金件自动化需求旺盛行业所涉及的钣金零件尺寸较为单一，制造的吸盘抓手的种类也就以成本最优的简单结构就能满足。

现有的钣金件自动化生产线的机器人柔性抓手装置多为以刚性框架配以固定吸盘的组合形式，存在以下不足：

(1)无法满足军工电子钣金零件产品多批次、小批量的快速切换的使用要求；面向军工电子钣金零件产品多批次、小批量的特点时，若针对零件特点制造大量的对应吸盘抓手就存在成本浪费巨大的情况。

(2)部分军工电子钣金零件钣金零件尺寸较小，当前市面的常规吸盘抓手在完成该类型钣金零件的抓取时，存在一定的局限性和难操作性。

除此之外，在冲压过程中，钣金工件因发热在表面产生的氧化层会由于变形而脱落，残留在冲压模具中。长久累积的氧化物残屑会影响冲压件质量，需要在工作过程中定期擦拭模具，而现有机器人吸盘抓手不具有该类清洁能力。现有生产线的机器人柔性抓手装置由于工作原理不适合或者生产线体运作采用半自动化方式而缺少模具自动清洁功能，不能将其用于全自动化生产的钣金冲压柔性单元。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：现有机器人抓手装置无法满足电子钣金零件产品多批次、小批量的快速切换、以及小尺寸抓取需求，本实用新型提供了解决上述问题的一种多功能钣金件机器人柔性抓手装置。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种多功能钣金件机器人柔性抓手装置，包括吸盘组件，所述吸盘组件设置在移动组件上，所述移动组件通过快换连接板与机器人驱动末端连接；所述快换连接板上设有若干与机器人驱动末端嵌入适配的安装孔以及螺纹孔；所述移动组件包括X方向拖链组件和Y方向拖链组件，所述X方向拖链组件的固定端与快换连接板连接，X方向拖链组件的活动端与Y方向拖链组件的固定端连接；Y方向拖链组件的活动端与吸盘组件连接；所述X方向拖链组件带动Y方向拖链组件和移动吸盘组件沿X方向移动；所述Y方向拖链组件带动移动吸盘组件沿Y方向移动。

对于像军工类的电子钣金零件产品多批次、小批量自动线加工情况，尤其是小尺寸零件，常规的机器人抓手装置无法满足电子钣金零件产品多批次、小批量的快速切换、以及小尺寸抓取需求。为提高机器人抓手装置操作灵活性，本发明通过设置快换连接板以及X向和Y向移动机构来灵活控制抓手的吸盘组件。其中，快换连接板主要用于将整个柔性抓手装置与自动化生产线的机器人末端的安装连接，快换连接板上用于与机器人连接件适配的安装孔及螺纹孔等参数根据目前市场的机器人对应标准的参数设计，充分考虑了安装稳定性和安装可操作性；该快换连接板采用了标准对接口的快换设计，满足多类型柔性抓手装置的快速卸装切换。此外，抓手依赖X方向拖链组件和Y方向拖链组件实现X方向和Y方向的自由运动，提高了抓手作业空间的灵活性。