[实用新型]一种平移机械臂

说明书

本实用新型涉及一种平移机械臂，其解决了现有微创外科手术机器人系统中的位姿调整机械臂锁紧力矩小，传动间隙大，支撑和定位效果不理想，结构复杂，电气布线困难，不便于维修、保养，成本较高的技术问题，其包括第一臂杆、第二臂杆、第一机械臂连接座、第二机械臂连接座、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一钢丝和第二钢丝，第二机械臂连接座与第一机械臂连接座固定连接，第一转轴通过轴承与第一臂杆转动连接，第二转轴通过轴承与第一臂杆转动连接，第三转轴、第四转轴分别与第二臂杆连接，第一钢丝连接于第一转轴和第二转轴之间，第二钢丝连接于第三转轴和第四转轴之间。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种平移机械臂。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或更多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。手术过程中，患者机械臂套装无菌帷帘附件，以隔离手术器械和周围区域，维持患者操作台的清洁。手术器械需通过无菌帷帘附件上的器械转接座与患者机械臂上的器械升降座连接，并接收来自机械臂的电能、机械能及其他信号。同时，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打节等)的动作需求，手术器械还可随时更换并与连接至患者机械臂上的器械安装座重新连接。

微创手术机器人系统装配结构包括多个串联在一起的可移动或转动的机械臂关节，用于末端控制的线缆从各处关节内部穿过。机械臂可在手术过程中由控制系统主动地驱动，或在手术前由操作者手动移动或转动，或者是两种方式的混合。机械臂重新配置完成后，可通过制动器锁紧在当前位置。在手术前，操作者可以通过手动调整的方式将附接在机械臂末端的穿刺器与患者手术部位的切口点对准，以快速有效地定位手术器械末端执行器。也可在手术过程中，支撑和定位患者机械臂及手术器械。

目前的手术机器人位姿调整机械臂存在锁紧力矩小，传动间隙大，支撑和定位效果不理想；以及结构复杂，电气布线困难，不便于维修、保养，成本较高等问题。因此，需要针对这些问题优化机械臂结构。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创外科手术机器人系统中的位姿调整机械臂锁紧力矩小，传动间隙大，支撑和定位效果不理想；以及结构复杂，电气布线困难，不便于维修、保养，成本较高的技术问题，提供了一种锁紧力矩大，传动间隙小，支撑和定位效果更好，结构简易，电气布线方便，便于维修、保养，成本较低的平移机械臂。

本实用新型提供一种平移机械臂，包括第一臂杆、第二臂杆、第一机械臂连接座、第二机械臂连接座、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一钢丝和第二钢丝，第二机械臂连接座与第一机械臂连接座固定连接，第一臂杆包括第一臂杆座和第一臂杆盖，第一臂杆座和第一臂杆盖固定连接，第一臂杆座设有第一上轴承座孔和第二上轴承座孔，