[实用新型]一种直连六自由度机器人

权利要求书

1.一种直连六自由度机器人，其特征在于，包括底座(13)，所述底座(13)上安装有水平方向转动的第一动力装置，所述第一动力装置上安装有第一轴连接装置(14)，所述第一轴连接装置(14)上安装有垂直方向转动的第二动力装置，所述第二动力装置上安装有大臂(19)，所述大臂(19)的顶端安装有垂直方向转动的第三动力装置，所述第三动力装置上安装有第三轴连接装置(15)，第三轴连接装置(15)上安装有第四动力装置，所述第四动力装置上安装有小臂(20)，小臂(20)的远端安装第四轴连接装置(16)，第四轴连接装置(16)上安装有第五动力装置，第五动力装置上安装有工作手臂。

2.根据权利要求1所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述第一动力装置包括安装于底座(13)上的第一轴减速机(7)，第一轴减速机(7)一端安装有第一轴电机(1)，另一端与第一轴连接装置(14)连接。

3.根据权利要求1所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述第二动力装置包括安装于第一轴连接装置(14)上的第二轴减速机(8)，第二轴减速机(8)一端与大臂(19)相连接，另一端安装有第二轴电机(2)。

4.根据权利要求1所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述第三动力装置包括安装于第三轴连接装置(15)上的第三轴减速机(9)，所述第三轴减速机(9)一端与大臂(19)相连接，另一端安装有第三轴电机(3)。

5.根据权利要求1所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述第四动力装置包括安装于第三轴连接装置(15)上的第四轴减速机(10)，所述第四轴减速机(10)的一端与小臂(20)连接，另一端安装有第四轴电机(4)。

6.根据权利要求1所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述第五动力装置包括安装于第四轴连接装置(16)上的第五轴减速机(11)，所述第五轴减速机(11)的一端连接有工作手臂，另一端安装有第五轴电机(5)。

7.根据权利要求6所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述工作手臂包括安装于第五动力装置上的第五轴连接装置(17)，所述第五轴连接装置(17)上安装有第六连接装置(18)，第六连接装置(18)上安装有第六动力装置。

8.根据权利要求7所述的直连六自由度机器人，其特征在于，所述第六动力装置包括安装于第六连接装置(18)上的第六轴减速机(12)，所述第六轴减速机(12)一端与工作操作端连接，另一端安装有第六轴电机(6)。