[实用新型]一种变电站巡检机器人

说明书

本实用新型提供一种变电站巡检机器人，包括底部的移动平台以及搭载采集设备的双轨提升平台；其中，所述移动平台包括下底盘、四个脚轮、两个驱动轮、驱动轮悬挂结构、电机以及驱动器；所述四个脚轮对称固定在下底盘的四角，所述两个驱动轮通过所述驱动轮悬挂结构布设在下底盘的中部两侧，所述电机连接所述驱动轮，所述驱动器连接所述电机；所述下底盘通过若干支撑柱固定上底盘；所述双轨提升平台固定在所述上底盘上，用于驱动采集设备实现上下滑动。本实用新型可实现搭载采集设备在狭小空间的全方位平稳移动，且采集设备能够准确升降到需要的高度。

技术领域

本实用新型涉及变电站巡检技术领域，具体是一种变电站巡检机器人。

背景技术

当前，随着自动化不断的发展与进步，各行各业的部分工作已逐渐由自动化机器人自动完成，不必再采用人工方式。由于自动化方式的便捷性和高效性，变电站的日常巡检工作由人工巡检方式逐渐演变为自动化的方式，即通过巡检机器人完成对变电站的日常巡检工作。巡视机器人主要实现对变电站二次设备指示灯，屏柜硬压板、空气开关、转换开关、显示表记等设备的巡视和记录，实现机器人的自动导航巡视。

变电站巡检机器人的工作环境一般都是非结构化的，对变电站巡检机器人进行合理有效的控制是保证变电站巡检机器人正常工作的重要基础。目前对变电站巡检机器人的行走控制是通过在变电站巡检机器人内部安装导航系统，由变电站巡检机器人内部的导航系统沿着固定的轨道移动，当变电站巡检机器人沿着固定轨道移动时，由变电站巡检机器人的监控装置实时监控所经之处变电站的环境情况，将监控结果实时传输到显示终端供操作人员查看，从而实现对变电站的巡检工作。虽然该方式简单易行，但是由于在变电站内设定固定轨道，一方面会增加轨道铺设与维护的成本，另一方面，由于变电站巡检机器人只能沿着固定轨道移动，对于固定轨道之外的变电站环境，变电站巡检机器人的监控装置存在盲区，无法实现对变电站的全面巡检。由于变电站存在巡检盲区，从而增大了变电站的安全隐患。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型提供一种变电站巡检机器人，可实现搭载采集设备在狭小空间的全方位平稳移动，且采集设备能够准确升降到需要的高度。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种变电站巡检机器人，包括底部的移动平台以及搭载采集设备的双轨提升平台；其中，所述移动平台包括下底盘、四个脚轮、两个驱动轮、驱动轮悬挂结构、电机以及驱动器；所述四个脚轮对称固定在下底盘的四角，所述两个驱动轮通过所述驱动轮悬挂结构布设在下底盘的中部两侧，所述电机连接所述驱动轮，所述驱动器连接所述电机；所述下底盘通过若干支撑柱固定上底盘；所述双轨提升平台固定在所述上底盘上，用于驱动采集设备实现上下滑动。

进一步的，所述驱动轮悬挂结构包括固定在所述下底盘中央的悬挂底座，所述悬挂底座两端对称固定悬挂支架，所述悬挂支架上设有轴孔，两根平行设置的缓冲轴与所述轴孔连接，每根缓冲轴上分别沿轴向固定有主轴过渡件，所述主轴过渡件分别连接一个电机支架，所述电机支架的一端固定在所述主轴过渡件上，所述电机支架的另一端通过弹簧连接所述下底盘，所述电机支架能绕所述缓冲轴转动；所述电机固定在所述电机支架反面。

进一步的，所述下底盘的四角开有四个脚轮孔，所述脚轮孔上方设有固定在所述下底盘上的脚轮支架，所述脚轮通过脚轮支撑架固定在所述脚轮支架上，所述脚轮的下部穿过所述脚轮孔，所述脚轮常态时与地面悬空。

进一步的，每个电机支架分别通过四根所述弹簧连接所述下底盘，四根所述弹簧两两对称设置在所述电机两侧。

进一步的，所述轴孔内设置有尼龙套。