[实用新型]一种全向移动叉车

说明书

本实用新型提供了一种全向移动叉车，属于叉车技术领域，包括车体，门架和货叉，还包括：动力万向轮，其安装于车体底部，且动力万向轮可分别沿水平轴线滚动、沿竖直轴线转向；控制模块，其安装于车体内，控制模块与动力万向轮电气连接以控制动力万向轮滚动或转向或同时滚动及转向。本实用新型具有转弯半径小的优点。

技术领域

本实用新型属于叉车技术领域，涉及一种全向移动叉车。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。国际标准化组织ISO/TC110称为工业车辆。常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动。

随着自动化物流技术的不断发展，无人化仓库的概念被逐渐提出，无人驾驶叉车则是实现无人化仓库的重要物流工具，但是现有的无人驾驶叉车的转向半径大，仓库需要为这种叉车设计足够的转弯空间，使得仓库的可用容量减少。

因此需要设计一种转弯半径小的全向移动叉车。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种转弯半径小的全向移动叉车。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种全向移动叉车，包括车体，门架和货叉，还包括：

动力万向轮，其安装于车体底部，且动力万向轮可分别沿水平轴线滚动、沿竖直轴线转向；

控制模块，其安装于车体内，控制模块与动力万向轮电气连接以控制动力万向轮滚动或转向或同时滚动及转向。

作为本实用新型的进一步改进，还包括距离传感器，距离传感器安装于车体的外侧，当距离传感器检测到障碍物进入预设范围时，距离传感器向控制模块发送信号以控制动力万向轮朝远离障碍物的方向运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述距离传感器包括超声波传感器和激光传感器，其中超声波传感器的数量为多个并周向布置于车体的外侧，激光传感器设置于车体的后端。

作为本实用新型的进一步改进，所述动力万向轮包括：

安装座，其与车体固连，安装座上安装有驱动电机和转向电机；

齿轮箱，其安装于安装座下侧并可相对于安装座转动，齿轮箱内设有传动机构，传动机构上端与驱动电机的输出轴相连接；

转盘，其套设于齿轮箱上端外侧并与齿轮箱固连，转盘外缘与转向电机的输出轴齿轮啮合；

滚轮，其安装于齿轮箱下端并与传动机构下端相连接。

作为本实用新型的进一步改进，述传动机构包括与齿轮箱竖向铰接的第一传动轴，以及与齿轮箱横向铰接的第二传动轴、第三传动轴，第一传动轴的中部安装有与驱动电机输出轴啮合的第一输入齿轮，第一传动轴的下端安装有输出锥齿轮，第二传动轴的一侧安装有与输出锥齿轮啮合的输入锥齿轮，另一侧安装有第二输入齿轮，第三传动轴安装有与第二输入齿轮啮合的第二输出齿轮，第三传动轴一端伸出齿轮箱与滚轮相连。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动电机、转向电机的输出轴竖向平行设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动电机、转向电机分别向上伸入车体内部。

作为本实用新型的进一步改进，所述动力万向轮的数量为三个，其中两个动力万向轮对称设置于车体的左右两侧并靠近车体前侧，另外一个动力万向轮设置于前述两个动力万向轮的对称轴上并靠近车体后侧。

基于上述技术方案，本实用新型实施例至少可以产生如下技术效果：