[实用新型]一种驱动型仿生干黏附夹具

说明书

本实用新型实施例提供一种驱动型仿生干黏附夹具，所述驱动型仿生干黏附夹具包括黏附单元(7)、驱动加载机构(5)、缓冲机构(1)和辅助落料机构(4)，其中：所述黏附单元(7)用于接触并黏附目标工件；所述驱动加载机构(5)用于控制黏附单元加载与卸载；所述缓冲机构(1)用于限制所述驱动型仿生干黏附夹具的正向力；所述辅助落料机构(4)用于辅助所述驱动型仿生干黏附夹具落料。本专利所阐述的方案为将执行器产生的加载力直接作用在黏附单元上。结构稳定可靠，加工与装配成本低廉，符合实际生产需求。

技术领域

本发明涉及仿生干黏附机构，具体而言，涉及一种驱动型仿生干黏附夹具。

背景技术

传统的仿生干黏附加载机构采用复合恒力弹簧加载，通过传动装置，将弹簧的恒力传递到需要加载的黏附单元上。结构复杂，加工和装配成本高昂，鲁棒性和稳定性不满足实际生产需求。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例提供一种驱动型仿生干黏附夹具。

本发明实施例提供一种驱动型仿生干黏附夹具，所述驱动型仿生干黏附夹具包括黏附单元(7)、驱动加载机构(5)、缓冲机构(1)和辅助落料机构(4)，其中：所述黏附单元(7)用于接触并黏附目标工件；所述驱动加载机构(5)用于控制黏附单元加载与卸载；所述缓冲机构(1)用于限制所述驱动型仿生干黏附夹具的正向力；所述辅助落料机构(4)用于辅助所述驱动型仿生干黏附夹具落料。

进一步地，还包括传感系统(6)，所述传感系统(6)用于与控制设备通讯，判断所述驱动型仿生干黏附夹具的工作状态，当所述驱动型仿生干黏附夹具无法落料时，向所述辅助落料机构(4)发送指令，使所述辅助落料机构(4)辅助落料。

进一步地，所述黏附单元(7)为楔形刚毛仿生黏附材料。

进一步地，所述驱动加载机构(5)为气缸、直线电机、电磁铁、丝杆螺帽机构、齿轮齿条机构、凸轮槽轮机构、曲柄滑块机构、连杆机构中的一种或多种的组合。

进一步地，所述缓冲机构(1)为弹簧、空气弹簧、弹性材料中的一种或多种的组合。

进一步地，所述辅助落料机构(4)的辅助方式为推杆顶针、高压气流、震动装置中的一种或多种的组合。

进一步地，所述推杆顶针为可控制的推杆顶针物理接触目标工件，辅助夹具下料。

进一步地，所述高压气流为外部或内部气源通过气孔将气流引导至目标工件位置，利用空气的动力将目标工件推下夹具。

进一步地，所述震动装置震动夹具，从而辅助落料。

进一步地，所述驱动型仿生干黏附夹具还包括自清洁装置(3)，用于清洁黏附单元(7)表面的杂质。

进一步地，所述自清洁装置(3)的清洁方式为除静电离子风、高压流体、物理黏附中的一种或多种的组合。

进一步地，所述除静电离子风方式为：由离子放电针放电，通过从出风口出来的空气作为介质来达到去除静电的目的。

进一步地，所述高压流体方式是由高压气孔喷射出高压流体，冲洗黏附单元(7)表面的杂质。

进一步地，所述物理黏附方式是由自清洁装置(6)粘附黏附单元(7)表面的杂质。

与现有技术相比，本发明实施例提供的驱动型仿生干黏附夹具，直接驱动黏附单元，避免传动机构传动损失切向加载力，结构精简，可靠性高。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明